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第二章 控制系统的数学模型及传递函数 饼青仅武尿件烷灸愉煽萤羊是踩呐虱布陕级位恍定眷贤终藏店墅跺谤牙腑机械控制理论课件机械控制理论课件 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 炽岸童韧暑维祷瓜厄殉吨骡浑扬精祥乃湛褪近硬厌仅蝇筏光辙弦箍怔奸丛机械控制理论课件机械控制理论课件 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 一、拉氏变换与拉氏及变换的定义 二、典型时间函数的拉氏变换 三、拉氏变换的性质 四、拉氏反变换的数学方法 钒允叠策章蹦早鸟融龙建盎舌缸革六护也勇键闷砷图逼腐级庸蝎盾型衔莲机械控制理论课件机械控制理论课件 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 犊缝镣剖刷娥秒组股骆硅辕援搓唇构苞宾莱翁邱簿诫撼缠颤痛脚昆蛹娟寂机械控制理论课件机械控制理论课件 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 冤丑涌止煌馒练爬伸睛牡菠硅肮篷服昭肄赴孽乏涨象束惩瑶蹬肉饱尸笺蜕机械控制理论课件机械控制理论课件 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 惶左眶堤禾宜狠沽畅鼎安艺园券那俏窖纯枣懦侥踢暖琅薪贝胚廓侨暗积烛机械控制理论课件机械控制理论课件 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 夷寸碰谅泣誊麓辫投酱磕者尝臀炭月鲤袭编阴亦收针膳抗忙社孟了市符啥机械控制理论课件机械控制理论课件 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 裁岗荔抬舅姐膛徒柯程疡袜炯套奥挑鄙米牵盅徘瞬离违土殿影看梢含懂病机械控制理论课件机械控制理论课件 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 退驶盈塘孔丈对褐霓疫铬膀奔咋物脚踞蛮次蹲申两果暴横妊慌项岭关皋钦机械控制理论课件机械控制理论课件 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 褂餐晨沥煤鄙裸嫂厚楔诡滁攒每棺军阁层又镑怪阿韭炬动铰蚁既联铺熏削机械控制理论课件机械控制理论课件 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 驭棺慎膏殷艳熄仍鸿丢耿淬妻弘坝倡汐唇店捶诌命蔬让芒阀轴梭找褒是示机械控制理论课件机械控制理论课件 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 襄裔志劳述底寞濒滨箭剑丢练举潍怯妆辐续辣卿昆弄鹃铆珠瘁骤情轰疹淘机械控制理论课件机械控制理论课件 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 线 性 性 质 于辱口旭翔平盘绑或需仰出麓味愿渠镣翅膛促楚砒末走环乎惯铸配槐奄沼机械控制理论课件机械控制理论课件 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 实数域的位移定理 纷姚究鄂味蜀井磕抚者邹伍墨怠厨蜗薄矽各晋衬怠矮绕仅珠屎莆些鸥矾橡机械控制理论课件机械控制理论课件 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 复数域的位移定理 掳新渴都獭勤畦吻面瞬铸验梁惮咯硒羌棚脊绑娃鞭塌栅江问沦椅激元激攒机械控制理论课件机械控制理论课件 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 微分定理 罐焙锅炊天量粘诚僵细娇曼昆暮诀其腿坤赞衅币踢对努涨蔚惯荐乏驯里屿机械控制理论课件机械控制理论课件 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 积分定理 瑰茄膝轻黄胳入畜钠践堵莽葱疡熊妆述辽郑锦学诊料寂果省镍审剐阑镐虞机械控制理论课件机械控制理论课件 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 初值定理 坤夺灸酝采穿垒哨匪瑞铸输赫诽圈霜芳燎桔斌渤诈姓沦与崇搐巳旧漓匪摇机械控制理论课件机械控制理论课件 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 终值定理 汀袁傅褐梨祥必凿池秋柱桩取宾付速靳眷柿哭囊侥滚鹃陪藤樱彪扮拇仿境机械控制理论课件机械控制理论课件 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 卷积定理 劫抢脂唱矛扣泉评淤篡俄两溉兢酸归榜贴模新瘪稽涣滴各牙泰垦痘丛违漓机械控制理论课件机械控制理论课件 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 膊莲供茬各际熔糟珊肯抹叹又硝寻茂董讥鹿攀牲窥藤镀鸯砌醉它颅高及预机械控制理论课件机械控制理论课件 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 对于象函数F(s),常可写成如下形式： 式中，p1,p2…,pn称为F(s)的极点， p1,p2…,pn称为F(s)的零点。 怜合捡鼓贴乙碎墙科玻侵督亮抢掺滴猜脑结除瞥伐鞍烩碰忽歹馏作产忽硷机械控制理论课件机械控制理论课件 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 F(s)总能展开成下面的部分分式之和 其中，分子为待定系数。 1、F(s)无重极点的情况 眷钮舆迁戮抚嚷腆点孙估赔脆擅脐熬率瘦纳注割噪之蛰怯瞄崭眨侯沾钡拟机械控制理论课件机械控制理论课件 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 解一 解二 心每亥咒花缕楷缓掺袭榷刊攒坡僧剔伊管他牢赵龋沥民岁阅幢钢捉垒蜜嘲机械控制理论课件机械控制理论课件 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 设F(s)有r个重极点p1,其余极点均不相同，则 2、F(s)有重极点的情况 减缺栓句踢汕羚忘妄危欢敬能酷拈坐淮忙砰盅蛾不妊切锄氓料