计算机仿真技术--第七部分课件.pptVIP

实验安排;考试时间地点及要求;要求：1. 开卷考试，可带教科书，课件。2. 将完成题目的相应程序和运行结果均要誊写在试卷上！3. 考试当天请将填写好的实验报告随试卷一并交上！;第5章 控制系统的经典设计技术;为使系统能同时满足动态和稳态性能指标的要求，需要在系统中引入一个专门用于改善性能的附加装置，这个附加装置称为校正装置，也称为补偿器，这种方法称为校正。;系统校正装置的类型;校正方法 根轨迹法综合校正 通过引入校正装置改变系统的开环零极点的分布，进而改变系统的闭环根轨迹，即闭环特征根的位置，实现了闭环极点的按期望位置的配置。 频率特性法综合校正 通过校正装置来改变系统开环频率特性形状，进而达到改善系统的动静态品质的目的。; 一般来说，串联校正设计比反馈 校正设计简单，也比较容易对信号进行 各种必要形式的变换。 本章主要讨论借助MATLAB，用 频率法对线性定常系统进行串联校正设 计的基本步骤和方法。;低频段 (第一个转折频率ω1之前的频段) ?稳态性能 中频段 (ω1 ~ 10穿越频率ωc) ?动态性能 高频段 (10ωc 以后的频段) ?抗干扰;(1)相位超前补偿器 ①传递函数 ;b.超前校正增大了系统的相位裕量和截止频率（剪切频率），从而减小瞬态响应的超调量，提高其快速性； c.超前校正主要用于系统的稳定性能已满足要求，而动态性能有待改善的场合;例 已知开环系统的传递函数为 ;1. G=tf(100,[0.04 1 0])； [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G) 显示结果： Gm =Inf Pm =28.0243 %相位裕量有待增加 Wcg =Inf Wcp =46.9701 w=logspace(-1, 3); bode(G,w);w=47;2.设计超前补偿器;[m,p]=bode(G,w); [m1,p1]=bode(G_o1,w); subplot(211); semilogx(w,20*log10([m(:)’,m1(:)’])) subplot(212); semilogx(w, [p(:)’,p1(:)’]);w=47;G_c=feedback(G,1); G_c1=feedback(G_o1,1); step(G_c) hold on step(G_c1);随着系统相位裕量的增加，超调量减小了，随着剪切频率的增加，系统响应速度加快; ;b.滞后校正是通过降低系统的截止频率（剪切频率）来增大相位裕量，因此，它虽然可以减小瞬态响应的超调量，但却降低了系统的快速性； c.滞后校正可以改善系统的稳态精度； d.滞后校正适用于瞬态性能指标已经满足、但需提高稳态精度的系统。;例：对前例考虑设计相位滞后补偿器;绘制补偿前后的Bode图 [m,p]=bode(G,w); [m2,p2]=bode(G_o2,w); subpolt(211); semilogx(w, 20*log10([m(:)’,m2(:)’])) subpolt(212); semilogx(w, [p(:)’,p2(:)’]);w=47;G_c=feedback(G,1); G_c1=feedback(G_o1,1); G_c2=feedback(G_o2,1); y=step(step(G_c,t),step(G_c1),step(G_c2)) figure,; plot(t,y);两种补偿下的超调量均因为相位裕量的增大而减小，但滞后补偿系统响应速度变慢(剪切频率变小)而超前补偿系统响应速度加快;(3)超前—滞后校正传递函数 ;相位超前校正;附表： 超前校正和滞后校正的区别与联系;5.2 线性二次型最优控制;建立如下的Hamilton函数 ;P(t)为满足以下的Riccati微分方程的对称阵;问题：通常，上述的Riccati微分方程求解比较困难，而基于该方程的控制器的实现就更加困难。;设 ，则可得闭环系统的状态方程表示为[（A-BK），B，C，D]。 ;例 假定系统的状态方程模型为; A=[-0.3 0.1 -