自控2011第3篇 时域瞬态响应分析.pdfVIP

第三章时域瞬态响应分析 3.1 典型输入信号 3.2 一阶系统的瞬态响应 3.3 二阶系统的瞬态响应 3.4 时域分析性能指标 3.5 高阶系统的瞬态响应 时域分析是指在时间域内研究系统在一定输入 信号的作用下，其输出信号随时间的变化情况。 控制系统的输出响应是由瞬态响应和稳态响应 两部分组成。 瞬态响应：系统在某一典型信号输入作用下，其系 统输出量从初始状态到稳定状态的变化过程。瞬态 响应也称动态响应或过渡过程或暂态响应。 稳态响应：系统在某一典型信号输入的作用下，当 时间趋于无穷大时的输出状态，稳态响应有时也称 为静态响应。 3.1 典型输入信号 分析瞬态响应，选择典型输入信号，有如下优点 1) 数学处理简单，在给定典型信号作用下，易确 定系统的性能指标， 便于系统分析和设计； 2) 在典型信号作用下的瞬态响应，往往可以作为 分析系统在复杂信号作用下的依据； 3) 便于进行系统辨识，确定未知环节的参数和传 递函数。 常用的典型输入信号有阶跃信号、斜坡信号、 加速度信号、脉冲信号及正弦信号。 1）阶跃函数 0 t  0 r(t)  r(t)  a a t  0  a R (s ) 0 t s 这意味着t=0 时突然加到系统上的一个幅值不 变的外作用。 在第2章中讲过的幅值a = 1的阶跃函数，称为单 位阶跃函数，用1(t)来表示。 一般将阶跃函数作用下的系统的响应特性作为 评价系统动态性能指标的依据。 2）斜坡函数 0 t  0 r(t)  r(t)  at t  0  a a R (s ) 2 s 0 1 t 表示在t =0时刻开始，以恒定速度 a 随时间变 化的函数，也称为速度函数。 在第2章中讲过的当a = 1的斜坡函数，称为单位 斜坡函数。 3）加速度函数 r(t) 0 t  0  r(t)  2 at t 0  2a R (s ) 3 s 0 t 表示在t =0时刻开始，以恒定加速度随时间变 化的函数，也称为抛物线函数。 在第2章中的当a=1/2 的加速度函数，称为单位 加速度函数。 4）脉冲函数 r(t) 0 t  0 或t  0  a  r(t