4自由度scara小型装配机器人设计本科毕业论文.docVIP

大学现代科技学院 毕业设计（论文） 题目： 4自由度SCARA小型装配机器人设计 学 院 现代科技学院 专业名称 机械电子工程 学 号 学生姓名 指导教师 4自由度SCARA小型装配机器人设计 摘要： 目前，世界范围内对机器人的研发已经进行了足够多的实验，以机器人代替人类进行繁琐的工作以及将人类从高危工作中解脱出来是当今工业机器人的发展趋势。它是数字机器一体化的代表，技术含量非常高。是一种新兴的高科技企业，对推动生产发展将起到非常大的作用。 鉴于当今机器人的发展趋势，本文的主要阐述内容是对SCARA机器人的设计。其设计的应用领域为工业。此类机器人主要是模拟人类的关节活动进行作业，作为一款工业机器人，主要任务就是提高生产力和产品质量。该产品有四个自由度，包括一个平动自由度。在平面内的任何运动都可实现，对于精细的装配工作可以完全胜任。这是由于其具备一定的刚度和灵活性决定的。 本文的主要模式是采用了模块化的构思方案，有利于实现对机器人的部件分析模拟，求解等工作的进行。在此基础上进行了合理的仿真工作。 关键字: SCARA 位姿误差