高精度室内超声波定位传感器节点.pdf

Mute：一种低成本、高精度的室内超声波定位传感器节点*) Mute：A PrecisionUltrasonicSensorNodeofWSNforIndoorLocalization Low-cost，High 张帆李文锋雷斌 (武汉理工大学 武汉430063) 摘要在比较分析国内外室内定位系统的基础上，本文介绍了一种模块化低成本、高精度的室内超声波定位传 感器节点。超声波定位传感器节点设计成多个模块，例如无线传输、控制、传感器、算法计算。这种模块化的设计 不仅加快了开发速度，而且部分模块可以方便其它应用。通过基于传感器触发事件，事件产生消息，系统后台服务 处理消息的模型，保证了信号被捕获的实时性。这种节点设计可以用来对无线传感器网络环境下的移动机器人定 位跟踪，也可以用于远程感应和设备监测等方面。 关键词无线传感器网络，室内定位，超声波定位，传感器节点 3)节点能力受限。节点大多数使用嵌入式处理器 1 引言 以及大量使用片上系统，处理能力和存储容量有限。 传感器网络作为“无处不在”思想衍生的产物， 4)能信能力受限。受前面几点的要求影响，节 可广泛应用在国防军事、环境监测、交通管理、医疗 点的发射功率和通讯范围都会受到限制。 卫生、制造业、抗灾抢险等领域，拥有巨大的应用价 根据以上几点设计原则，在实验室已有MICAz 值。从目前国外的研究进展来看，虽然传感器网络 节点实验平台的基础上设计了一个低成本，高精度 的应用前景十分美好，但由于仍然而临很多技术难 的室内超声波定位传感器节点。 题，还不能走向广泛应用。 2工作环境 在室处可以使用GPS辅助定位，然而在室内环 境下GPS一般难以应用。在要求精度较高的情况 本文的传感器节点使用方式如图1所示。信标 下，比如希望能够在一栋楼内定位跟踪一个体积小 节点作为节点被放在天花板，移动机器人栽着一个 发射节点作为被定位的目标。根据需要在适当的地 于30cmX20cm×30cm的小型移动机器人，通常需 要借助一些传感器来获得更多信息。基于无线传感 方还可以灵活的增加辅助节点，复杂节点与主节点 器网络的特点，可以通过在室内大规模布置传感器 都属于信标节点。信标节点为被动式工作。信标节 节点，利用廉价的传感器网络为移动机器人提供一 点的工作模式采用被动式，只有达到超声波传感器 的触发条件，节点才工作。被动方式工作比主动方 精度合适的定位服务。文[1，2]描述了美国MIT大 式工作更能节约传感器节点的能源，和减少无线通 学利用crossbow公司的无线传感器网络研究平台 讯的数据量。 Mica所做的研究，文[2--一63描述了几种不同和室内 定位系统，文E7-1描述了超声波传感器阵列的设计， 文[8]介绍了基于TDOA技术的超声波传感器定位 原理和算法研究。在对比分析的基础上本文设计了 一个基于无线传感器网络的超声波定位系统 MUTE。 传感器节点作为传感器网络的重要组成部分， 应该且有一些特征。在本文设计的MUTE定位系 统中，将传感器节点所具有一特征定义如下： 1)微型化。应用中的传感器节点要高度集成化， 微小型的体积可以让节点易于嵌人式使用和布置。 (1)定位方式 (2)工作环境 2)低功耗。在大多数情况下网络将一次性布 图】 MUTE室内超声