单片机4.1-2014.pptx

上节课内容回顾;;稳态误差;稳态误差的计算; 系统的稳态误差除与输入有关外，只与系统的开环增益K和积分环节的个数有关。;阶跃输入下的稳态误差;斜坡输入下的稳态误差;等加速输入下的稳态误差;结论;系统必须是稳定的，否则计算稳态误差没有意义； 以上结论仅适用于输入信号作用下系统的稳态误差，不适用于干扰作用下系统的稳态误差； 上述公式中Ｋ必须是系统的开环增益，也即开环传递函数中，各典型环节的常数项均为１时的系数。 以上规律是根据误差定义E(s)=R(s)-B(s)推得的。;四、系统型别与静态误差系数;静态误差系数;系统型别、静态误差系数、稳态误差与输入信号间的关系;五、干扰n(t)作用下的稳态误差;举例;例题结论：;消除干扰引起的误差的方法;取;六、改善系统稳态精度的方法;按输入补偿;举例：;例题结论：;;例题：;第三章小结;欢迎进入第四章的学习;主要内容：;4-1 根轨迹的基本概念 (The Basic Concepts of Root Locus);1. K0 系统总是稳定的。 2. 0K0.5 不等实根，呈过阻尼状态，阶跃响应无超调，具有 非周期性。 3. K=0.5 系统呈临界阻尼状态。 4. K0.5 共轭复根，呈欠阻尼状态，阶跃响应具有衰减振荡特性。 5. K=1 最佳阻尼状态，阶跃响应平稳性及快速性均较理想。 6. K1 系统阻尼减弱，频率加大，平稳性变差。 7. 开环传递函数中有一个串联的积分环节, I型, 阶跃作用下的稳 态误差为零；Kv=K，K加大稳态精度提高。 根轨迹法由开环传递函数寻求闭环根轨迹。;根轨迹法的思路;二、开、闭环传递函数的零、极点表达式;系统的开环传递函数为：;注意：;Si称作闭环传递函数的极点； z?j称作闭环传递函数的零点； K*?称作闭环根轨迹增益；;结论：;三、根轨迹方程;根轨迹方程;结论;4-2 绘制根轨迹的基本法则;法则一：根轨迹的分支数;法则二：根轨迹对称于实轴;法则三：根轨迹的起点与终点;根轨迹法则应用示例;法则四：实轴上的根轨迹;法则五：根轨迹的渐近线;根轨迹法则应用示例;法则六：根轨迹的起始角和终止角;起始角与终止角计算公式;本节课小结;Homework;法则七：根轨迹分离点的坐标;求分离点坐标值的方法二;根轨???法则应用示例;法则八：分离角与会合角;分离角;分离角的计算公式;会合角;会合角计算公式;例题：;例题结果;分离角和会合角的简单计算公式;法则九：与虚轴的交点;例题：;法则十：根之和;法则十的意义;例题：;例题