基于一级倒立摆的复合控制器设计答辩ppt.ppt

毕业设计（论文）答辩 报告大纲 1 课题设计要求 2 倒立摆系统简介 3 PID控制算法及仿真实验 3 PID控制算法及仿真实验 3 PID控制算法及仿真实验 4 LQR控制算法及仿真实验 4 LQR控制算法及仿真实验 5 复合控制器的设计及仿真 5 复合控制器的设计及仿真 5 复合控制器的设计及仿真 5 复合控制器的设计及仿真 ＴＨＥ　ＥＮＤ 谢谢！ * * 姓名：xxx 学号：xxx 班级：09自动化（1）班 基于一级倒立摆的复合控制器设计 指导老师：xxx 1 课题设计要求 2 3 PID控制算法及仿真实验 4 LQR控制算法及仿真实验 5 复合控制器的设计及仿真 倒立摆系统简介 基本要求： 以固高公司的直线倒立摆为研究对象，采用复合控制，即不同控制算法的优缺点互补，使其系统具有结构简单、易于实现以及具有较强的适应性和鲁棒性,并且可以获得良好的动态性能和稳态性能。 需研究的问题： 1、不同控制算法的性能研究。 2、复合控制算法的设计与实现。 一级倒立摆系统结构简图 倒立摆系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不稳定系统。 PID控制的基本思想是：通过测量输出变量，与期望值相比较，用这个误差调节控制系统。其方法是根据给定值 r 与系统的实际输出值 c 得到控制偏差 e,然后将偏差进行比例(P)、积分(I)和微分(D)三项线性组合构成控制量U,对被控对象进行控制。通过调节PID控制器的参数，就可以得到满意的控制效果。 PID控制仿真结果图 Kp=100，Ki=1，Kd=20 一级倒立摆系统PID控制仿真模型 一级倒立摆系统PID实时控制模型 一级倒立摆PID 控制实时控制结果 LQR (linear quadratic regulator)即线性二次型调节器，其对象是现代控制理论中以状态空间形式给出的线性系统，而目标函数为对象状态和控制输入的二次型函数。LQR最优设计是指设计出的状态反馈控制器 K要使二次型目标函数J 取最小值，而 K由权矩阵Q 与 R 唯一决定，故此 Q、 R 的选择尤为重要。 一级倒立摆系统LQR控制仿真模型 直线一级倒立摆LQR 控制实时控制效果 LQR控制的抗干扰性能及鲁棒性不强,而且LQR控制是通过对系统进行局部线性化后运用的一种方法,因此对于扰动较大时,这种控制方法的效果明显变差;在实际调试过程中, 同样发现LQR控制的鲁棒性和快速性有所不足,特别在扰动较大时,可能失去控制作用。 PID控制是一种算法简单、鲁棒性好、可靠性高的线性控制,在一定程度上可以弥补LQR的不足,于是本文设计一种LQR结合PID的复合控制。 当摆杆处于自然平衡(自然下垂)位置时,在系统受控前，通过手动协助使摆杆进入倒立状态。然后系统受控。系统运行过程中，如果偏差较小，LQR 自然能达到较好控制效果，但如果偏差较大，就需要切换到PID 控制，这样可以使系统有较强的鲁棒性，可使倒立摆在大扰动下也能处于“倒立”状态。 PID控制和LQR控制组成的复合控制器仿真模型 复合控制器系统在倒立摆稳定时的曲线 复合控制系统在受到干扰时产生的变化曲线 5 复合控制器的设计及仿真 可以看到，此时的稳态性能比较理想。复合控制系统的稳定性相当好，摆杆的水平方向的位移和偏角均非常微小。系统受到外界干扰信号时在水平方向有微小的位移，但是能在较短的时间内恢复稳定。 由此说明设计的复合控制器达到了预期的目标，控制系统具有结构简单、易于实现以及具有较强的适应性和鲁棒性，并且可以获得良好的动态性能和稳态性能。 *