全方位移动机器人模糊自适应pid控制 velocity control of an omnidirectional mobile robot based on fuzzy adaptive pid.pdfVIP

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2017-08-17 发布于上海
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全方位移动机器人模糊自适应pid控制 velocity control of an omnidirectional mobile robot based on fuzzy adaptive pid.pdf

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全方位移动机器人模糊自适应pid控制 velocity control of an omnidirectional mobile robot based on fuzzy adaptive pid

历矿驱够趔，微持电棚 2007年第11期全方位移动机器人模糊自适应PID控制吴定会，黄旭东，纪志成 (江南大学，江苏无锡214122) 制方法。对模糊自适应PID控制算法进行了理论分析，基于Matlab建立了全方位移动机器人的简化仿真模型。仿真研究表明，采用模糊自适应PID控制方法，系统的调节时间缩短，响应速度加快，抗干扰能力和适应参数变化的能力要优于常规的PID控制。关键词：全方位移动机器人；模糊控制；模糊自适应PID控制中图分类号：TM33文献标识码：A 文章编号：11)04—7018(2007)11—0032一03 ControlofanOmnidirectionalMobileRobotBasedon PID Velocity FuzzyAdaptive WU Ding—hui，HUANGXu一(珀ng，JI zK—cheng (Southern 214122，China) YangtzeUniversity，Wuxi boththe ofPID PIDcontrollerwas controllerand Abstract：Combiningadvantages fuzzycontrol，afuzzyadaptive pro— forcontrolofanomnidirectionalmobilerobot．The of PIDcontrolwas posed algorithmfuzzyadaptive analyzed．Thesimpli— fledmodeloftheomnidirectionalmobilerobotwasestablishedandthesimulationwaswelldone．Thesimulationresuhs showedthatsucha PIDcontrollerhadthe of thetimefor and fuzzyadaptive advantagesshortening systemadjustmentquick— PID the anti—interferenceand to thanconventional parameters7changing eningresponsespeed，higher abilityadaptability controller． mobile PIDcontrol Keywords：omnidirectionalrobot；fuzzycontrol；fuzzyadaptive 本文分析了全方位机器人的运动学模型，利用 0引言全方位移动机器人能够同时完成平移和旋转。