全方位移动平台模糊滑模轨迹跟踪控制 trajectory tracking based on fuzzy sliding mode control for omnidirectional platform.pdfVIP

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2017-08-17 发布于上海
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全方位移动平台模糊滑模轨迹跟踪控制 trajectory tracking based on fuzzy sliding mode control for omnidirectional platform.pdf

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全方位移动平台模糊滑模轨迹跟踪控制 trajectory tracking based on fuzzy sliding mode control for omnidirectional platform

搬持电棚 2012年第加卷第8期历矿驱动笋螋∥ …一……一………………………-……………………………………………………………·-,=．L．／／zec,ed》2露，胡弗幅彳彬…一‘ 全方位移动平台模糊滑模轨迹跟踪控制王双双1，张豫南1，王和源2，田鹏1，李瀚飞3 摘要：以麦克纳姆(Mecanum)轮型全方位移动平台为研究对象，建立了运动学和动力学模型。针对全方位轮的滑移和平台的重心偏移等非线性和不确定因素对运动的影响，通过多体动力学软件RecurDyn，构建了包含各种影响因素的虚拟样机模型。采用基于等效控制的模糊滑模控制器，通过模糊切换增益减轻了输出抖振。对比模糊滑模控制和PD控制的仿真结果，表明该方法具有良好的轨迹跟踪效果，为实际全方位移动平台的运动控制提供了有效的研究方法。关键词：全方位移动；模糊滑模控制；轨迹跟踪中图分类号：TM343文献标识码：A 文章编号：1004—7018{2012)08-0063-04 Basedon ModeControlforOmnidirectionalPlatform TrajectoryTracking FuzzySliding 黝ⅣG Han-fei3 Shuang—shuan91，勰4J】、，GYu一?tanl，黝ⅣG胁一yuan2，珊ⅣPen91，12 ofArmoredForce 100072，China； (1．Academy Engineering，Beijing 2．ZhejiangXinyangIndustryCo．，Ltd．，Jinhua321025，China；3．Unit66222，Beijing102202，China) in kindofomnidirectional Meeanumwheelswasresearchedthis kinematicand Abstract：A platformusing paper，the modelsofwerebuilt．Inordertosolvethe unlinearanduncertainfactorssuchaswheels dynamic problembroughtby spe— ofthe thosefactomwasconstructed cial and shift baryeenter platform，virtualprototypingincluding bymulti—body slippgage software modecontrollerbasedon controlwas inthis andthe dynamic RecurDyn．Afuzzysliding equivalent proposedpaper Wasreduced s埘tch withPDcontrol of mode method，results chatteringphenomenon byfuzzy gain．Compared fuzzysliding controlarebetteron aneffectivemethodfor omnidirection trajectorytracking，whichprovides practical platform． word