增强现实机械装配环境中装配过程的研究 research of the assembly process in augmented reality mechanical assembly environment.pdfVIP

文章编号：1002—6673(2009)05-001-03 增强现实机械装配环境中装配过程的研究 于洋，贾庆轩，孙汉旭，宋荆州，高欣 (北京邮电大学自动化学院，北京100876) 摘要：分析增强现实装配中虚实零件装配过程。研究虚实装配方式、运动路径规划、装配中碰撞检测和 力反馈输出。通过规划虚拟零件运动路径。采用六自由度运动方式实现虚实相对运动和装配；提 出一种新颖的碰撞检测方法即：壳体检测法．通过虚拟构造虚实零件碰撞点和区域来定义碰撞检 测；利用力反馈设备。实现虚拟零件坐标采集和力反馈输出。实验结果证明壳体检测法具有一定 通用性，可以快速、准确地实现虚实物体间碰撞检测和力反馈输出。 关键词：机械装配；增强现实；碰撞检测；力反馈 中图分类号：TH一39文献标识码：A doi：10．3969／j．issn．1002—6673．2009．05．00l 次包围盒法等主流碰撞检测算法。但在增强现实环境 O引言 中．除了虚拟对象之间的碰撞问题，更常见的是虚实对 传统机械装配需要在实体零件制作成型后，进行加 象之间的碰撞感知问题。D．Aliaga曾提出了一种基于真 工组装．由于对产品不同规格的需要．尺寸的更改需要 实物体几何模型的虚实对象碰撞检测方法四。但是这种 浪费大量材料。完全基于3D环境纯虚拟装配系统，缺 方法有较大的局限网。 少直接感觉反馈通道，同时需要消耗大量计算资源，难 目前。对增强现实装配环境的研究，大量的工作主 以适应复杂产品装配等环境下的复杂建模、实时交互仿 要集中在增强现实环境下的虚实注册等基本问题上M， 真等要求。增强现实技术【1】是目前人机交互技术中的 对增强现实装配应用研究中的虚实物体相互作用机制与 研究热点．它将计算机生成的虚拟物体或其它信息叠加 方法等新问题的研究较少。大多碰撞检测直接采用虚拟 到真实场景中。实现对现实的“增强”。使虚拟环境与 装配系统中以单一碰撞检测为中心的事件响应、集中处 真实世界之间融为一体。它具有三维注册、虚实融合和 理的系统运行机制【鲫。此外。在增强现实环境下，真 实时交互的特点．能够有效解决虚拟现实仿真中的建模 实物体与虚拟物体的碰撞感知与遮挡判定等也都是增强 困难和误差累积问题闭。利用增强现实技术，将机械装 现实装配环境系统需要解决的关键共性问题110．儿】。本文 配转变为一虚实对象相互融合的混合现实界面，设计者 首先对增强现实装配装技术的国外研究现状进行了简要 可以利用已有的物理样机。只对需要更改设计的零件进 的分析．然后对增强现实装配中虚实对象的装配方式和 行虚拟设计和评价．同时避免了装配工作空间、可变形 两者的相对运动进行了研究：提出了一种装配中的碰撞 物体等难以完全定义的复杂对象的虚拟建模，从而实现 检测的方法一壳体检测法：利用Falcon力反馈设备[121， 产品的快速研发。避免了上述问题的出现。 完成了一套增强现实装配系统的实现、碰撞检测和力反 馈输出的实验。 1虚实装配过程的研究 1．2虚实零件的装配方式和运动路径规划 1．1已有相关技术介绍 在机械装配环境中。虚实零件的装配方式有两种， 一种是真实零件与标志物有相对运动．标志物与虚拟零 目前国内外学者对虚拟环境中虚拟对象之间的碰撞 件无相对运动．当移动标志物时虚拟部件也会做出相应 检测已进行了较为深入的研究。提出了空间分解法和层