三足全向移动机器人运动控制系统的设计与实现.pdfVIP

2015.7 设计与研发 三足全向移动机器人运动控制系统的设计与实现 1 2 周卓洋 ,占 颂 （1.武汉工程大学机电工程学院，湖北武汉，430205；2.武汉工程大学计算机科学与工程学院，湖北武汉，430205） 摘要：全向移动机器人可以在不改变自身位置的情况下实现多方向的快速运动，在全向移动机器人领域中以三足全向移动 机器人最为突出。本文为保证机器人运动控制系统的实现，对控制系统硬件结构进行了设计、选型、优化，最后选择了利用 MSP430单片机作为运动控制系统微控制器，搭载无线通信模块、电机驱动模块、传感器模块的移动机器人控制系统方案。 关键词 ：三足全向移动机器人；运动控制；单片机 中图分类号：TP23 文献标识码：A Design and Implementation for the Motion Control System of Three Wheeled Omni-directional Mobile Robot 1 2 Zhou Zhuoyang ,Zhan Song (1.School of Mechanical Engineering,Wuhan Institute of Technology,Wuhan，430205,China； 2.School of Computer Science and Engineering,Wuhan Institute of Technology,Wuhan 430205,China) Abstract ： Multi-directional robot can move in different directions without changing its posture.In these multi-directional robots,the most popular one is three wheeled multi-directional robot.In order to realize the motion control system,the design,selection and optimization of the system has been taken.Using the MSP430 Single chip microcomputer,as long as the wireless communication module、motor driver module and sensor module,we realized the control system. Keywords ： Three-wheeled multi-directional mobile robot;motion control;SCM 0 引言 电机轴线中心正是底盘重心；（3）三个全向轮中心处于同一圆上。 在以上条件成立的情况下，机器人运动分析如图1所示。 多向移动机器人是一种构型特殊，可通过自身的运动机构， 通过控制系统的帮助到达指定位置并完成既定任务的机器人。本 文所设计的三足向机器人的工作环境主要是在室内，存在着较多 的动态和静态障碍物，影响着机器人的运动。 在这种环境下，机 器人必须具备优良的避障功能，在遇到障碍物时能够及时做出反 应，同时要求机器人的远程控制系统安全可靠，保证操作过程中 不发生意外。可见，设计一种结构简单，成本经济，安全可靠的机 器人运动控制系统十分重要。 1 机器人运动学建模与分析 机器人控制的基础是运动学分析，利用运动学分析，可