基于ARM的智能接水机器人设计方案与仿真.pdfVIP

ELECTRONICS WORLD 探 索与观察 ・ 基于ARM的智能接水机器人设计方案与仿真 中国矿业大学计算机科学与技术学院 唐阳雨 秦雷雷 闵 玄 【摘要】 为了实现自动完成循迹和接水的智能家居机器人，本文提出了一种基于嵌入式系统和51arduino控制的智能接水机器人设计方案。 小车以s3c2440为核心，以51duino控制机械臂及电机。主板上拓展的摄像头模块用以图像采集，用s3c2440进行图像处理，实现小车的自动寻 迹，在此基础上，为使小车行驶过程中避开障碍物，另外拓展了红外避障功能。用户直接在ARM上设置命令，小车便可以自主完成找到目 标饮水机，设计到达路径，用机械臂点击饮水机开关，最后完成搬运水杯回原地的一系列动作。 【关键词】 视觉识别；OpenCV；自动避障；机械臂；电机控制 出一侧），左侧面为纯蓝色。智能车通过颜色和形状识别 目标，当 0 引言 智能车找到饮水机后，用机械臂按下开关持续4～8秒(根据用户对 水量需求的设定) ，带杯子接完定量的水后，机械臂张开机械抓， 随着科技的高速发展，智能机器人早已走出了实验室，进入各 伸向杯子把手，校准使机械臂对准凹槽，闭合机械抓卡紧凹槽，端 种领域中。智能车以其机动性和灵活性，尤其受到追捧。大到军事中 走杯子。此方法能让机械臂更平稳得端着杯子，杯子不易松脱。 的探测危险和排除险情，小到生产制造中的无人搬运，智能车无疑是 这些领域中的佼佼者。近年来社会老龄化的问题 日益加剧，尤其在中 2 视觉识别 国，照顾老人成为当代许多独生子女的一大难题，在这样背景下极大 促进了智能家居系统的发展。有人预言智能家居机器人在未来5年将像 2.1 总体流程 手机一样普及。本文设计的是一种基于ARM 的智能接水机器人，此前 也有研究者进行过类似的智能机器人设计。侯操等人设计的基于ARM 的智能车无线视频监控系统，是一款以s5pv210 处理器为核心的智能车 无线视频监控系统，内置控制服务器和网络视频服务器，用户通过上 图3 视觉识别总体流程图 位机客户端与服务器建立连接实现对系统的控制，也可以通过wifi 使 利用ARM9 （即S3C2440芯片）完成视觉识别的功能，然后 由 [1] ARM9 向51duino发送指令，控制智能车的前进后退以及机械臂的抓 用智能终端利用游览器登录web服务器实现控制操作 。但对于大多数 的老年人而言，通过上位机客户端或网页来控制机器车不是件容易的 取动作。ARM9 内已经嵌入Linux系统，摄像头直接通过USB 口连接 事。本文设计的智能接水机器人摒除了用上位机进行控制，是一款依 ARM9 。在Linux 中安装motion软件 （ubuntu14.04 下交叉编译的开源 靠视觉识别的智能机器人，无人控制，能自主寻找 目标并执行任务。 小项 目，能够在嵌入式Linux上运行），移植OpenCV 图像处理库。由 motion完成图像采集功能，由OpenCV完成图像识别的功能。找到饮水 1 智能接水机器人整体设计框架 机后，精确判断出按钮的位置和杯子的位置，随后由ARM将控制指令 发送给51duino，控制机械臂按下按钮或者拿起杯子。当智能车进行杯 1.1 智能车总体框架