基于ATmega32的遥控采摘机器人设计.pdfVIP

第 20卷 第 4期 电子设计工程 2012年 2月 Vo1．20 No．4 ElectronicDesignEngineering Feb．2012 基于ATmega32的遥控采摘机器人设计 付宗 国．王 丽 (塔里木大学 机械 电气化工程学院，新疆 阿拉尔 843300) 摘要 ：针对机器视觉采摘机器存在 的技术不成熟 ，成本过高等不足 ，提 出采用人工操控的半 自动采摘技术 ，并进行 了 探索研 究。设计 了一款模拟采摘机器人 ，机器人 以履带底盘为基座 ，三 自由度机械臂 ，红外遥控操作 。硬件 电路 以 ATmega32为系统控制核心 ，采摘机器人 的动作采用BL35P12为核心红外遥控控制。系统软件基于AVRStudio4开发环 境 。实现对机械臂运动 的全方位精确控制 。采摘机器人采用模块化设计 ，抓取速度快，成本低 ，易于实现 ，可扩展性强 。 关键词 ：采摘机器人 ；三 自由度 ；ATmeg~2；红外遥控 中图分类号：TP242．6 文献标识码 ：A 文章编号：1674—6236(2012)04—0151-40 DesignofaremotepickingrobotbasedonATmega32 FUZong-ngo，WANG Li (CollegeofMechanicandEelctricalEngineering，TarimUniversity，Alar843300，China) Abstract：Aimingatthepickingrobots’sdisadvantagessuchasimmaturetechnique，tow higeprice，whichisdesignedbased onmachinevision，htehalf-automaticpickingmachineispresented，andstudy thetechnique．Designedaremote-control harvestingrobotsumulatively．Therobottakeshtecaterpillarbandaschassis，whichhashtreedegreesoffreedom mechanical ann．Th ehardwarecircuitisatkeMCUATmega32ashtecontrolcore．andhteanqti’smovementofrobotiScontrolledbyinfrraed remote-controllingcomefrom BL35PI2．Th esystem softwraeisdevelopedinAVR Studio4，．Th usrealizeprecisecontroltothe arnl’Sm ovementModulardesignmakethesystempickquickly，morelowprice，easyrealizeandnadextensibility． ． Keywords：pickingrobot；three-free—degree；ATmega32；infrraedremotecontrol 目前采摘机器人研究重点大多集 中在视觉系统对果实 人的传感器和红外遥控器的信号输入到主控制板。主控制板处 目标 的识别和定位上 ，利用摄像头获取果实 图片信息，通过 理后输出控制三 自由度机械臂和履带底盘结构的机器人，红 复杂的图像信号处理算法，编制程序进行逻辑处理，实现果 外遥控机械臂 ．实现抓取果实。机器人结构框 图如 图l所示 。 实判断。发出采摘命 ”。这种方式机器人具有较好 的自动识 别的能力，并且能够 自动采