硬件在回路仿真平台的GH测试方法.PDFVIP

第! 卷第## 期 重庆大学学报（自然科学版） $%’ !( )%’ ## ( *+ 年## 月 ,%-./0 %1 23%/456/4 7/689.:6; （)=;-.= ?69/?9 @A6;6%/ ） )%8’ *+( ( ( 文章编号：#B CD*E（*+ ）##B CFB C 硬件在回路仿真平台的GH 测试方法 郑太雄 （重庆邮电大学自动化学院，重庆MIC ） 摘( 要：为了缩短汽车防抱死制动控制系统的开发测试时间，提出了硬件在回路仿真平台的GH 测试方法，在研究车辆动力学模型的基础上，设计了基于STUG 的片上仿真器；结合片上仿真器，提出了 电磁阀特性模型，制动系统模型和基于片上仿真器的仿真方法；基于片上仿真器，开发了具有自主知识 产权的硬件在回路仿真测试平台，模拟汽车的运行情况，为电控单元（@27 ）提供一个模拟的车辆运行 的环境，减少实际装车实验的成本；企业试用表明该平台独立于车辆物理系统，适用于多种车型。在此 平台上对GH 进行了仿真测试和控制参数匹配，试验证明，该仿真平台可缩短GH 的开发时间。 关键词：防抱死制动系统；片上系统；硬件在回路仿真平台； GH 测试 ( ( 中图分类号：VT!F#’ F 文献标志码：G ( ( 防抱死制动系统（GH ）是汽车上重要的主动安全 系统，可以防止汽车在紧急制动的过程中发生转向失 灵，侧滑等安全事故，并以较快的速度完成制动。然而 对GH 的@27 控制算法的参数进行匹配是一件相当 耗时耗资的工作。为了加快的开发进度，人们开发出 ［# W I］ 多种半实物仿真试验台 ，以模拟汽车运行状况。 然而这些半实物仿真平台多是针对特定的车型开发， 若车型发生变化，还要更换相应的物理设备，因此这些 测试平台不具有通用性。为此，本项目应用STUG 技 图#( 制动时车辆系统力学模型 术，开发了基于STUG 的片上仿真器，通过对物理系统 M · · （# · % ! # ）’ ) ； （# ） $ ! $( 的建模，开发了基于片上仿真器的GH 仿真测试平 ( ’ # M 台，以取代半实物试验台中的各种实物，旨在实车测试 · · （# * ! ·# ）’ ) ； （* ） $ ! ( 之前能在仿真测试平台上完成参数匹配，缩短参数匹 ( ’