理论力学 10 质点运动微分方程.ppt

* 10 质点运动微分方程 在静力学中，我们研究了力系的简化和平衡问题，但没有研究物体在不平衡力系作用下将如何运动。在运动学中，我们仅从几何学的角度描述了物体的运动规律及其特征，并未涉及物体的质量(Mass)及其所受的力。因此，静力学和运动学都是从不同的侧面研究了物体的机械运动。 动力学(Dynamics)则将对物体的机械运动进行全面分析，不仅分析物体的受力和物体的运动，而且通过动力学定理将二者联系起来。因此，动力学是研究物体的机械运动与作用力之间关系的科学。 动力学研究的两类力学模型是：质点（Particle）和质点系（System of particles）。所谓质点，是指具有一定质量而几何形状和尺寸大小可以忽略不计的物体。例如，在研究地球环绕太阳的运行规律时，就可以不考虑地球的形状和大小尺寸，而把它抽象为一个质量集中于质心（Center of mass）的质点；所谓质点系，是指由有限个或无限个有一定联系的质点所组成的系统。这样，任何物体（包括固体、液体、气体）都可以看作是某个质点系。刚体则是各质点之间距离保持不变的特殊质点系。 动力学可分为质点动力学和质点系动力学。前者是后者的基础。 第一定律（惯性定律） 10.1 动力学基本定律 不受任何力作用的质点，将保持静止或作匀速直线运动。 首先，定律指出不受力作用的质点（包括受平衡力系作用的质点），不是处于静止状态，就是保持匀速直线运动。这种性质称为惯性（Inertia）。第一定律阐述了物体作惯性运动的条件，故又称为惯性定律。 其次，定律还指出，若质点的运动状态发生改变，必定是受到其他物体的作用，这种机械作用就是力。 第二定律（力与加速度关系定律） （10-1） 式（10-1）称为质点动力学基本方程。当 质点同时受多个力作用时，式（10-1）右 端的F应理解为是这些力的合力，即 由该定律可知，以同样的力作用在不同质量的质点上，质量愈大的质点获得的加速度愈小，也就不易改变它的运动状态。这就说明了较大的质量具有较大的惯性。因此，质量是质点惯性的度量。 质点的质量与加速度的乘积，等于作用于质点的力的大小，加速度的方向与力的方向相同。 设质点M的质量为m，所受的力为F，由于力F的作用所产生的加速度为a，如图10-1所示。则此定律可表示为 在第二定律中，力与加速度是瞬时关系，即只要某瞬时作用在质点上的合力不为零，则在该瞬时必有确定的加速度；没有力作用或作用的合力为零，则加速度为零。 在地球表面，物体受重力G作用而产生的自由落体加速度 g称为重力加速度。设物体的质量为m ，根据第二定律则有： （10-2） 在国际单位制中质量，长度和时间的单位被作为基本单位。质量的单位为千克(kg) ,长度的单位为米(m) ，时间的单位为秒(s)。力的单位是导出单位，即使质量为1 kg的物体的物体获得1 m / s2的加速度的力，称为1牛顿(N)。即 1 N=1 kg × 1m / s2 第三定律（作用与反作用定律） 两质点相互作用时，两质点间相互作用力，总是大小相等，方向相反，沿着同一直线，分别作用在这两质点上。 这个定律不仅适用平衡的物体，而且也适用于任何运动的物体。在动力学问题中，这一定律仍然是分析两个物体相互作用关系的依据。 动力学基本定律中所说的静止，速度，加速度等都只是相对于某种参考系而言的。使动力学基本定律正确成立的参考系称为惯性参考系。在一般的工程技术问题中，如果忽略地球的自转和公转而不致带来大的误差时，可以近似地把固结于地球上的参考系看作惯性参考系。在以后如无特别说明，我们均取固定在地球上的参考系作为惯性参考系。 10.2 质点运动微分方程 牛顿第二定律，建立了质点的加速度与作用力的关系。当质点受到n个力 F1，… ， Fn 。作用时，式（10-1）写成 (10-3) 将式（10-3）中的加速度表示为位置参数的导数形式，就得到各种形式质点运动微分方程。 10.2.1 矢量形式 设质点M的质量为m，作用于其上的合力为： 矢径为r，加速度为a ，如图10-2所示。 o x y z r M ( x , y , z ) F v 图10-2 由运动学知： 代入式（10-3）得 （10-4） 式（10-4）即为质点运动微分方程的矢量形式。 10.