AN130007_伺服驱动器插补功能使用方法.pdfVIP

Taadelee 伺服驱动动器插补功能能使用方法    本文档说明明如何使用插插补功能。    1硬硬件配置    参与插补的的轴和作为主主站的轴的驱动器必须为电子凸轮型驱驱动器。    2连连线    参与插补的的轴的主轴脉脉冲必须级联，即前一台驱驱动器的编码码器分频输出出口连接到下一台 驱动动器的高速位位置指令脉冲冲口：  信号名  上上一级动器CN1  下一一级驱动器CCN1  主轴脉冲AA+  PIN14  PIN11  主轴脉冲AA‐  PIN15  PIN12  主轴脉冲BB+  PIN29  PIN26  主轴脉冲BB‐  PIN30  PIN27  GND  PIN13  PIN28    3参参数设定    执行插补前前，各轴以下下参数需要设定。    Pn[0]=6    PLC 运动控控制模式    Pn[410]=1  指令脉冲冲输入端口为高速口    Pn[411]=2  正逻辑AB 相脉冲    Pn[412]=0  正转CCWW\反转CW    Pn[800]=0  定位模式式  Pn[837]=0  凸轮关闭闭  如果设定不不正确，或者者驱动器类型不正确，或者者对应轴有报报警，插补指指令都不会执执行。    4表表格指令说明明    在运动控制制表中配置插插补模式，指令令必须定义在在参与插补轴轴中处于主轴轴脉冲级联最前端 的轴轴中。      两轴直线插插补配置参数数：    加速时间/ 减减速时间：设定启动到到达到额定合合成速度和额额定合成速度度到停止的时间 (1‐5000ms) ；    目标地址1：设定插补目标点相对当当前点的X 坐坐标(INT32)；  AN1330007201311011  Tadele   目标地址2：设定插补目标点相对当前点的Y 坐标(INT32)；    目标速度1：设定插补的合成速度(1‐3000RPM) 。        两轴圆弧插补配置参数：    加速时间/ 减速时间：设定启动到达到额定合成速度和额定合成速度到停止的时间 (1‐5000ms)；    目标地址1：设定插补圆弧圆心相对当前点的X 坐标(INT32)；    目标地址2：设定插补圆弧圆心相对当前点的Y 坐标(INT32)；    目标速度1：设定插补的合成速度(1‐3000RPM)；    目标速度2：设定插补圆弧的角度/ 圈数值(INT16)，设定为正值时运行顺时针圆弧，设 定为负值时候运行逆时针圆弧；    重复控制：设定插补圆弧的单位 0‐角度  1‐圈数，该参数与目标速度2 共同决定插补圆 弧的弧度，如目标速度 2=360，重复控制=0，则插补一个360 度的圆弧，如目标速度 2=2， 重复控制=1，则插补一个2 圈的圆弧。      三轴直线插补配置参数：    加速时间/ 减速时间：设定启动到达到额定合成速度和额定合成速度到停止的时间 (1‐5000ms)；    目标地址1：设定插补目标点相对当前点的X 坐标(INT32)；    目标地址2：设定插补目标点相对当前点的Y 坐标(INT32)；  AN1