农机具自动调平控制系统设计与试验-IngentaConnect.PDFVIP

第 31 卷 第 8 期 农 业 工 程 学 报 Vol.31 No.8 2015 年 4 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Apr. 2015 15 农机具自动调平控制系统设计与试验 ※ 胡 炼，林潮兴，罗锡文 ，杨伟伟，许 奕，周 浩，张智刚 （华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室，广州 510642 ） 摘 要：为了使农机具在田间作业时保持水平，该文设计了一种农机具自动调平控制系统。采用拖拉机横向倾角卡尔曼 滤波算法融合加速度计和陀螺仪 2 个传感器数据获得拖拉机实时倾斜角度，直线位移传感器测量调平液压油缸伸长量并 建立农机具和拖拉机的相对倾斜角度转换函数，通过控制电磁换向阀实现农机具水平控制。在三轴多功能转台上对拖拉 机倾角实时测量算法进行了测试，并在田间对农机具自动调平系统进行了试验，结果表明，拖拉机横滚角传感系统能在 动态条件下准确地测量拖拉机实时倾角，在转台上测量角度平均绝对误差≤0.15°，均方根误差≤0.18°，在水田激光平地 机作业时测量角度平均绝对误差 0.40° ；自动调平控制系统能较好地实现平地铲调平控制，平地铲倾斜角度平均绝对误差 0.52°，均方根误差 0.24°，最大误差 1.15°，相对于原水田激光平地机水平控制系统控制精度提高了 0.5° 。该研究为农机 具水平自动调平提供了方法，能够提升农机具作业质量。 关键词：农业机械；控制系统；设计；农机具；自动调平；倾角测量；水平控制 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2015.08.003 中图分类号：F323.3; S222.5 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2015)-08-015-06 胡 炼，林潮兴，罗锡文，等. 农机具自动调平控制系统设计与试验[J]. 农业工程学报，2015，31(8)：15－20. Hu Lian, Lin Chaoxing, Luo Xiwen, et al. Design and experiment on auto leveling control system of agricultural implements[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2015, 31(8): 15 －20. (in Chinese with English abstract) 保持铲水平，可提高土地平整度[11] 。为适用南方水田土 0 引 言 壤的平整，李庆等[7]设计了基于重力摆与阻尼油结构的倾 目前市场上的大多数农业机械仍为传统的仿形作业 角传感器的水田激光平地机，赵祚喜等[8] 设计了基于 [1-5] 方式，部分农业机械可实现农机具高度方向的控制 ， MEMS 惯性传感器融合的水田激光平地机水平控制系 但并不能做到左右水平平衡控制。实际作业中，由于田 统，融合算法测量误差一般不超过 1°，可控制平地铲在 块的不平整、田间的倾斜等因素，容易导致左右轮不在 [8,12-15] ，该平地铲水平控制系统在 1 PJ