2）找出运动副。.pptVIP

第2章平面机构的结构分析 基本要求 　弄清运动副、运动链、约束和自由度等概念。 　能较熟练的绘制平面机构运动简图。 　能熟练掌握平面机构自由度计算，掌握运动链成为机构的条件。 重点与难点 　是绘制平面机构运动简图、平面机构自由度计算 运动副及其分类 平面机构运动简图 平面机构的自由度 平面机构的组成 §2-1平面机构的组成 2.1.1机构的组成： 用运动副联接若干构件而组成的，有确定运动的构件系统 若机构中所有构件都在同一平面或相互平行的平面内运动，这种机构称为平面机构；反之称为空间机构。 本章将介绍平面机构运动简图的绘制和机构具有确定运动的条件 构件2 2.1.2运动副及其分类 一、运动副 机构中两构件直接接触的可动联接。 在平面中两个构件用运动副联结前有三个独立的相对运动。 用运动副联结后，彼此的相对运动受到某些约束. 2.1.2运动副及其分类 二、运动副的分类： 按接触性质分： 1.低副：特点：面接触，引入二个约束。 转动副 移动副 二、运动副的分类： 按接触性质分： 2.高副：特点是点、线接触，引入一个约束。如凸轮副、齿轮副 运动链 设计者:刘扬 §2-2平面机构运动简图 1 2 3 4 A B C D 一. 机构运动简图的概念 　以一定的比例，按运动尺寸，定出运动副的位置，用简单的线条和符号表示运动副和构件，并保证运动特性而作出的图。 二.运动副表示方法：1.低　副 1 2 1 2 1 2 2 1 2 1 2 1 回转副 移动副 2.高　副 齿轮副 凸轮副 其他参见：表2-1 机构运动简图常用符号 三、构件表示法： 双副构件： 三、构件表示法： 双副构件： 三副构件： 注意事项: 作者：潘存云教授 画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质。 2.2.2机构运动简图的绘制 1） 搞清机构的组成。 2） 找出运动副。 3） 确定比例。 4） 确定构件的长度。 5） 在一般工作位置，画出运动副相对位置及构件，并标出原动件。 A B C D A D B C 1） 搞清机构的组成。 2） 找出运动副。 3） 确定比例。 4） 确定构件的长度。 5） 在一般工作位置，画出运动副相对位置及构件，并标出原动件。 2.2.2机构运动简图的绘制过程 D A B C E F A B C D E F 你能作出下列机构运动简图吗？ §2-3平面机构自由度 2.3.1.平面机构自由度的公式 2.3.2机构具有确定运动的条件 2.3.3计算平面机构自由度的注意事项 1.复合铰链 2.局部自由度 3.虚约束 2.3.1平面机构自由度的公式 机构自由度:机构中各活动构件相对于机架的可能独立运动的数目。 作平面运动的自由构 件有3个独立运动。 O x Y 1 1 2 设n为活动构件数 PL为低副数 PH为高副数 则平面机构的自由度公式： 2.3.2 机构具有确定运动的条件 1 2 3 A C B 4 D n=3, PL=4, PH=1, F=0 2 3 1 n=2, PL=3, F=0 n=3, PL=5, F= ?1 B 2 C 4 A D E 1 3 n=3, PL=4, F=1 ?1 4 1 2 3 A B C D C 2 B 5 4 A D E 1 3 n=4, PL=5, F=2 结论： 1.机构可能运动条件是： 机构的自由度数F＞1或F＝1 2.机构具有确定运动的条件是： 机构的原动件数＝机构的自由度数。 2.3.3计算平面机构自由度的注意事项 1.复合铰链： 3 2 4 A 2 C B 1 3 4 D E 5 6 ？ 复合铰链——由个m构件在一处 组成轴线重合的转动副。 实际有(m-1)个转动副。 所以该机构的自由度应为： 1.复合铰链： 例题： 如图所示F、B、D、C处 是复合铰链 PL＝10 可以证明：E点的轨迹为一直线。 n=7 2.3.3计算平面机构自由度的注意事项 2.局部自由度 指机构中个别构件所具有的不影响其它构件运动，即与整个机构运动无关的自由度。 2 1 A C B 4 3 2 1 A C B 3 ? 2.3.3计算平面机构自由度的注意事项 3.虚约束 指机构中那些对构件间的相对运动不起独立限制作用的重复约束。 AB CD EF 1 2 3 A D B C E 4 F 5 ？ 例1 1 2 3 A D B C E 常见的虚约束： 2.两构件组成若干个导路中心线 互相平行或重叠的移动副 2 C A B 1 3 4 常见的虚约束： 4.在机构整个运动过程中，其中某两 构件上两点之间的距离