ROBOT2016_049-055_基于机器视觉的Delta机器人分拣系统算法_倪鹤鹏.pdf

第38 卷第1 期 机器人 ROBOT Vol.38, No.1 2016 年1 月 Jan., 2016 DOI ：10.13973/ki.robot.2016.0049 基于机器视觉的Delta 机器人分拣系统算法 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 倪鹤鹏 ，刘亚男 ，张承瑞 ，王云飞 ，夏飞虎 ，邱正师 （1. 山东大学机械工程学院，山东济南 250061 ； 2. 山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室，山东 济南 250061 ） 摘 要：针对分拣过程中视觉系统对工件的重复拍摄问题，提出一种基于时间与工件位置的图像去重复算法， 以实时分拣系统的系统运行时刻作为各单元的时间基准，将预测的工件到达某一固定参考位置的时刻与工件当前 位置组合成一组能唯一识别工件的坐标，经周期性比较，判断并去掉重复图像信息．同时为提高分拣效率，提出 一种基于牛顿－拉夫森迭代的动态抓取算法，建立了机器人跟踪工件的数学模型，并通过牛顿－拉夫森方法求解 该非线性数学模型．最后用MATLAB 对动态抓取算法进行了验证．样机实验中最快分拣速度达 110 次／min，误 抓率小于2‰，漏抓率为0，证明了算法能够满足实时性要求，同时具有较高的准确性和稳定性． 关键词：工业分拣；Delta 机器人；图像去重复；动态抓取 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2016)-01-0049-07 Sorting System Algorithms Based on Machine Vision for Delta Robot NI Hepeng 1,2 ，LIU Ya’nan 1,2 ，ZHANG Chengrui 1,2 ，WANG Yunfei 1,2 ，XIA Feihu 1,2 ，QIU Zhengshi 1,2 (1. School of Mechanical Engineering, Shandong University, Jinan 250061, China; 2. Key Laboratory of High Efficiency and Clean Mechanical Manufacturing, Shandong University, Jinan 250061, China) Abstract: To overcome the repeat shooting to workpieces by vision system in sorting process, an image deduplication algorithm based on time and workpieces’ positions is proposed. The running time of the real-time sorting system is used as basis of each sorting module, and the predicted time that workpieces arrive at a fixed reference position is combined with its current location into a set of coordinates to uniquely identify a part. So the duplicate image information can be found and removed by comparing those coordinates periodically. At the same time, in order to improve s