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多指灵巧手的最佳灵巧性设计
机器人 专题论文 《机械设计》2001 年 1 月 №1
22
( )
文章编号 :1001 - 2354 2001 01 - 0022 - 05
多指灵巧手的最佳灵巧性设计
1 2
杨 洋 ,张启先
( 1. 西北轻工业学院 机械工程系 ,陕西 咸阳 712081 ; 2. 北京航空航天大学 机器人研究所)
摘要 :首先讨论了多指抓持系统中抓持物体的灵巧性 ,指出该系统的灵巧性取决于各手指的性能 。然后 ,分析了单
( ) ( )
个手指 单个操作器 的灵巧度 ,通过对手指灵巧性的要求 ,确定手指 操作器 的最佳工作区域 。最后 ,提出具有最佳灵
巧性的多指灵巧手的设计准则 ,并利用两指手 、三指手的设计 ,表明了多指手的最佳灵巧性设计 。
关键词 :灵巧性 ;多指手 ;最佳工作区域
中图分类号 : TP242. 2 文献标识码 :A
其最佳灵活性区域 。在此基础上 ,根据多指系统的最
1 引言 佳灵活性准则 ,结合多指手抓持物体的情况 ,对其进行
最佳设计 ,分别得到了几种不同配置的 ,具有最佳灵巧
纵观现有[1 ] 的灵巧手 ,从机构形式上看大都是多 性的多指灵巧手设计方案 。
指多关节手 ,并且最普遍的是其手指数 目为 3 ~5 个 ,
而且各手指的关节数 目,常常为 3 个转动关节 ,基本上 2 手指抓持的灵巧性
能模拟人手的大部分动作 。从现有多指灵巧手的机构
( ) 为了简化, 我们假定物体与手指之间接触模型是
组成看 ,均可以看作是由单个机器人臂在基体 手掌
上配置而成 。因此多指手的抓持性能和操作性能 ,不 有摩擦的点接触, 那么, 手指到物体的运动传递仅考虑
( ) 手指尖的移动分量来实现, 而手指指端的姿态不影响
仅取决于各手指 机器人臂 的性能 ,而且还与这些手
臂之间的合理配置有关 。 物体的运动 。在物体坐标系中, 接触点 i 的速度 V i 与物
( 体的速度之间有 :
这里牵涉到两个方面的问题 ,其一 ,单个手指 机
ω
V i = V o + r i ( )
) 1
械臂 的运动性能和
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