工业控制中常用算法.pdf

英飞凌技术交流社区 工业控制中常用算法 一个比较典型的PID 处理程序，在使用单片机作为控制cpu 时，请稍作简化，具体的PID 参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram 资源的限制，一般不采用浮点数运算， 而将所有参数全部用整数，运算到最后再除以一个2 的N 次方数据（相当于移位），作类似定点数运算， 可 大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余 数补偿。这个程序只是一般常用pid 算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。 =============================================================================== ======================*/ #include string.h #include stdio.h /*============================================================================= ======================= PID Function The PID ( 比例、积分、微分) function is used in mainly control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID algorithm. While the PID function works, main is just a dummy program showing a typical usage. =============================================================================== ======================*/ typedef struct PID { double SetPoint; // 设定目标 Desired Value double Proportion; // 比例常数 Proportional Const double Integral; // 积分常数 Integral Const double Derivative; // 微分常数 Derivative Const double LastError; // Error[-1] double PrevError; // Error[-2] double SumError; // Sums of Errors } PID; /*============================================================================= ======================= PID 计算部分 =============================================================================== ======================*/ 英飞凌技术交流社区 英飞凌技术交流社区 double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint ) { double dError, Error; Error = pp-SetPoint - NextPoint; // 偏差 pp-SumError += Error; // 积分 dErr