现在控制理论 第五章 状态反馈和状态观测器.pptVIP

第五章 状态反馈与状态观测器 闭环系统性能与闭环极点位置密切相关。经典控制理论经常利用串联、并联校正装置及调整开环增益使系统具有希望的闭环极点位置；现代控制理论利用状态变量揭示系统内部特性以后，建立了利用状态反馈这一新方式来配置极点，显出更多的优越性。; 为利用状态变量进行反馈必须测量状态变量，但不是所有状态变量在物理上都能测量，于是进一步提出用状态观测器给出状态估值的问题。因此，极点配置与状态观测器设计是设计系统的主要内容，它们以能控性、能观测性为条件，能构应用在许多复杂的控制系统，如导弹的大迎角控制。;第一节 状态反馈与极点配置 ;状态反馈系统动态方程为：;式中v为纯量， 为 维向量， 为 维矩阵， 为 维向量， 为 维行矩阵，为 维向量， 为 维矩阵。 为闭环状态阵， 为闭环特征多项式。 二、用状态反馈使闭环极点配置在任意位置上的充要条件是：受控对象能控 证明： 若式(5-1)所示对象可控，定可通过变换化为能控标准形，有 ;若在变换后的状态空间内引 维状态反馈矩阵 ： 其中 分别为由状态变量 引出的反馈系数，则变换后的状态反馈系统动态方程为 ：;式与仍为能控标准形，故引入状态反馈后，系统能控性不变。特征方程为： 显见，任意选择 阵的 个元素 ，可使特征方程的个系数满足规定要求，能保证特征值（即闭环极点）任意配置。;将逆变换 代入式(5-6)，可求出原状态空间内的状态反馈系统状态方程： 与式(5-3)相比，式(5-10)所示对象应引入状态反馈阵 为： 需指出，当受控对象可控时，若不具有能控标准形形式，并不必象如上证明那样去化为能控标准形，只要直接计算状态反馈系统闭环特征多项式 ，这时，其系数为 的函数，与给定极点的特征多项式系数相比较，便可确定 。; 能控的多输入-多输出系统，经如上类似分析可知，实现闭环极点任意配置的状态反馈阵K为 维。 若受控对象不稳定，只要有能控性，完全可由状态反馈配置极点使系统稳定。状态变量受控情况下，引入状态反馈表示增加一条反馈通路，它能改变反馈所包围环节的传递特性，即通过改变局部回路的极点来改变闭环极点配置。不能控状态变量与控制量无关，即使引入状态反馈，对闭环极点位置也不会产生任何影响，这是因为传递函数只与系统能控、能观测部分有关的缘故。若不能控状态变量是稳定的状态变量，那么系统还是能稳定的，否则，系统不稳定。 ; 经典控制理论中用调节开环增益或串、并联校正装置配置极点时，其可调参数有限，而状态反馈的待选参数多了，能使系统性能改善得更好，不过实现状态反馈也是相当复杂的，尤其在系统阶次较高时，测量全部状态变量是需要克服的障碍。;(5-12) ;而引入状态反馈阵 后的传递函数阵 为：; 显见式（5-12）与式(5-13)的分子部分相同。要注意到，闭环零点对系统动态性能影响很大，在规定待配置的极点时，必须充分考虑零点的影响。 状态反馈不一定能保持受控对象原有的能观测性。不难想象，当任意配置极点导致零、极点相消时，可将原有的能观测性变为不能观测的；也有能能使原有的不能观测性变为能观测的。若受控对象不含零点，状态反馈自然能保持原有能观测性。 选择状态反馈阵元素时，要防止数值过大，以免对动态性能产生不良影响及物理实现不易。配置极点时也并非离虚轴愈远愈好，以免造成频带过宽使抗干扰性降低。;例5-1设受控对象传递函数为： 试用状态反馈使闭环极点配置在 。;解： 传递函数无零、极点对消，故可控。写出能控标准形实现;状态反馈系统特征方程： 根据两特征方程同次项系数相等的条件，可求出由 引出的反馈系数为： 故 ;例5-2试研究下列受控对象 采用状态反馈使闭环极点仅次于位于 的可能性。;解： 传递函数存在零、极点对消，若通过选状态变量使系统能控（但不能观测），可以配置极点，计算方法同例5-1（略）。若使系统不可控（但可观测），则不能采用状态反馈配置极点，验证如下。将受控对象写成不可控但可观测的实现。 ;状态反馈系统闭环状态阵： 闭环特征多项式为：;给定闭环极点的闭环特征多项式为： 经比较同次项系数给出： ⑵－⑶： 与⑴矛盾，故无解，表示不可控系统不能采用状态反馈实现极点配置。;第二节 输出反馈与