第四章 线性系统能控性和能观测性.pptVIP

第四章 线性系统的能控性和能;状态能控性，能达性定义 对连续;定义：对连续时间线性时变系统 ;能观测性定义和指定初始时刻t0;该系统是不完全能观测的由于 可;4．2 连续时间线性系统的能控;结论3：n 维连续时间线性时变;结论4 （能控性秩判据）对n ;结论7： （约当规范型判据）对;例 图示电路，判断系统能控性条;即（R1R4=R2R3）时，系;当k＝n时，Qk为能控性判别矩;结论10：对完全能控多输入连续;结论12：对完全能控多输入连续;4．3 连续时间线性系统的能观;结论3：n 维连续时间线性时变;结论4 对n 维连续时间线性时;结论7：对n维连续时间线性时不;定义：令 完全能观测n维连续时;4.4 离散时间线性系统的能控;结论2 若系统矩阵G(k);时不变系统的能控性和能达性判据;结论4 n维离散时间线性时;例 设单输入线性离散系统的状态;令若令无解。即不存在控制序列u;时变系统的能观测性判据结论6 ;结论8 n 维离散时间线性时;4.5 对偶性　　对于线性系统;显然，?是一个p维输入q维输出;互为对偶的两系统，输入端与输出;结论: 设Σ为原构线性系统,;Σ完全能控 ;4.6离散化线性系统保持能控性;结论2 ：设连续系统（A、B、;4.7能控性、能观测性与传递函;4．8能控规范形和能观测规范形;线性时不变系统状态空间描述为 ;结论1：连续时间线性时不变系统;则通过变换矩阵 或华火哪软卖档;可将系统变换成能控规范形，即导;结论3：对完全能观测的n 维单;注：1.能观测规范形以明显形式;例：已知线性时不变能控系统的状;4．9 能控规范形和能观测规范;考察n维多输入多输出连续时间线;格栅图b1 ;b1 ;龙伯格能控规范形龙伯格能控规范;构造变换矩阵S{ ?1，?2 ;对于完全能控的n维多输入多输出;无特殊形式r 列P - r 列;例：已知完全能控的连续时间线性;由Qc中找出的3个线性无关的列;龙伯格能控规范形为：睫劣谴炉忙;4.10 连续时间线性时不变;引入非奇异线性变换其中 可使系;经非奇异变换后，系统的动态方程;例： 已知 试按能控性进行规范;系统按能观测性分解 设不能观测;能观测子系统动态方程为 不能观;系统结构的规范分解 ;设系统（A、B、C）不完全能控;综合以上三次变换，???统的动态方;作为输入输出描述的传递函数矩阵;u＋y＋系统结构规范分解方块图;例：设线性时不变系统如下，试将;变换后的系统的状态空间描述为：;?能控子系统为 3.对能控子系;即 ;能控能观测： x;按此顺序重新排列，可导出；沛跟;4.11 最小实现 ;标量传递函数的实现(单输入单输;a、能控规范形实现b、能观规范;传递函数矩阵的实现(多输入多输;a、能控规范形实现能控规范形实;G(s)的最小公倍式能控规范形;能控测规范形实现能观规范形实现;对于一个可实现的传递函数矩阵来;定理： 若系统(;例题: 给定有理函数矩阵如;能控规范形实现稠越跋项悸幼营翻;按能观测分解G(s)的一个最小