哈工大-测控电机第二次作业..docx

Harbin Institute of Technology 课程报告 课程名称： 测控电机 院 系： 电气工程及自动化 专 业： 电机与电器 姓 名： 李锦瑭 学 号： 13S006041 指导教师： 张千帆 时 间： 2014-5-4 哈尔滨工业大学教务处 测控电机第二次作业 姓名：李锦瑭 学号：13S006041 专业：电机与电器 转子磁场定向矢量控制中，转矩-转差率曲线是线性的么？为什么？为什么基于气隙磁场（T型图）的转矩控制不能获得这样的特性？ 答：在转子磁场定向矢量控制中，转矩-转差率曲线是线性的。 原因：正弦稳态条件下可以得到电机的等效电路如下图1所示。 图1 稳态条件下电机等效电路图 根据上图可以得到关于转矩与电流、转差率方程： （1）（2）将式（2）代入式（1），可得 （3）从上面的公式可以看出，基于转子磁场的转矩控制得到的转矩方程和直流电机转矩方程式是一样的，因此其特性也应与直流电机一致。 进一步推到可以得到： （4）从上面的公式中可以一目了然的看出，转矩-转差率曲线是线性的关系。 基于气隙磁场的矢量控制是不能得到线性的转矩-转差率曲线，这是因为方程中含有非线性的项（画红圈的地方），仍然通过稳态图可以推导出基于气隙磁场的转矩-转差率曲线如下式所示： （5）所以采用基于气隙磁场的转矩控制不能得到线性关系[1,3]。 请从励磁电流，转矩电流的控制角度比较电励磁他励直流电动机和转子磁场定向矢量控制的感应电机在控制上的异同。 答：直流电机的数学模型比较简单，先分析一下直流电机的磁链关系，如下图2所示。 图2 直流电机磁链关系图 图中F为励磁绕组，A为电枢绕组，C为补偿绕组。F和C都在定子上，只有A是在转子上。虽然电枢本身是旋转的，但其绕组通过换向器电刷接到端接板上，电刷将闭合的电枢绕组分成两条支路。当一条支路中的导线经过正电刷归入另一条支路中时，在负电刷下又有一根导线补回来。因此对于直流电动机，励磁绕组轴线与电枢绕组轴线在空间正交，当励磁磁场变化时，不会在电枢绕组中感生变压器电动势。因此直流电机的控制比较简单。将三相感应电动机由ABC轴系变换到磁场定向MT轴系后，可以得到与直流电机相当的转矩方程，于是将三相感应电动机的转矩控制，转换为了与直流电动机相同的转矩控制，不仅在稳态下，即使在动态下也可实现这种转矩控制。在转子磁场定向MT轴系内，是纯转矩分量，是纯励磁分量，两者之间不存在耦合，并可各自独立地控制，也就实现了解耦。控制相当于控制直流电动机电枢电流。控制就相当于控制直流电动机励磁电流，当控制恒定时，转矩与具有线性关系。只不过当转子磁场指令()变化时，应按所对应的规律来控制，此比例微分环节使在动态中能够强迫励磁，避免了实际磁通的滞后。于是，对于控制系统而言，可以借鉴直流系统的控制理论和控制技术来控制这台等效的直流电动机，能够获得与实际直流电动机相媲美的控制品质[2]。 什么是感应电机的转差频率控制？为什么通过这种控制就能实现“间接磁场定向”？ 答：磁场定向可分为直接磁场定向和间接磁场定向两种方式。直接磁场定向控制还可以叫做直接矢量控制，后者还可以成为间接矢量控制。间接磁场定向不需要观测转子磁链矢量的实际位置，定向是通过控制转差频率而实现的，又称为转差频率控制。当和给定后，也就惟一确定了和；反之，由和也惟一决定了和。于是，当和给定后，可将和作为控制变量。当满足和的约束时，实际的和一定分别与和相等，定子电流矢量实际上已按磁场定向要求分解为了励磁分量和转矩分量，也就实现了磁场定向。这就是通过转差频率控制实现间接磁场定向的基本原理。所以，常将这种间接磁场定向方式称为转差频率法。 在实际控制系统中，转子磁链决定于指令值。在磁场定向条件下，，通常又将作为控制转子磁链的指令值。由公式可得： (6) 与具有惟一的对应关系。将作为电动机的输入量，可控制定子电流矢量的励磁分量。 电磁转矩的指令值为，在磁场定向条件下，可得下式： (7) 将作为电动机的输入量，可控制定子电流矢量的转矩分量。 通过进一步推导可得： (8) 另有 (9) 这里假定为常值，即有。 MT轴系沿转子磁场定向的目的，是要将定子电流矢量分解为励磁分量和转矩分量。此时，在MT轴系内的相位为 (10) 如果MT轴系已经沿转子磁场定向，则可以推导出：