映射领域可自主收缩的操作条件反射自动机 operant conditioning automaton with mapping fields of spontaneous contraction.pdfVIP

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2017-08-18 发布于上海
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映射领域可自主收缩的操作条件反射自动机 operant conditioning automaton with mapping fields of spontaneous contraction.pdf

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映射领域可自主收缩的操作条件反射自动机 operant conditioning automaton with mapping fields of spontaneous contraction

第16卷第9期电机与控一制学报 V01．16No．9 2012年9月 ELECTRICMACHINESANDCONTROL Sep．2012 映射领域可自主收缩的操作条件反射自动机蔡建羡1，孙旭光2，杨秋格2 (1．防灾科技学院防灾仪器系，河北三河065201；2．防灾科技学院灾害信息工程系，河北三河065201) 摘要：为避免操作条件反射学习模型中存在发生小概率操作行为所引发的不良操作后果，设计了一种映射领域可在线自主收缩移动的操作条件反射自动机，映射领域指机器人各状态映射的操作行为集合，其收缩是通过定义学习误差的界限值和操作行为选取的概率阈值两个指标来实现的。对映射领域可自主收缩的操作条件反射学习的收敛性进行了分析，从理论上证明：操作行为熵随映射领域的收缩收敛至极小。针对两轮机器人运动平衡控制的仿真结果表明，映射领域的收缩性使操作条件反射自动机可以在线地在最有意义的映射领域内搜索学习，通过有效的动态的消除无用的映射区域，提高了系统的学习速度和精度。关键词：操作条件反射自动机；映射领域；自主收缩移动；操作行为熵；运动平衡控制 181 中图分类号：TP 文献标志码：A 文章编号：1007—449X(2012)09—0083—08 contraction spontaneous CAI Jian．xianl，SUN Xu—guan92，YANGQiu—ge2 ofDisasterPrevention ofDisaster (1．Department Instrument，InstitutePrevention，Sanhe065201，China； ofDisasterInformation ofDisaster Prevention，Sanhe065201，China) 2．Department Engineering，Institute Abstract：The ofsmall actionexistsin phenomenonprobabilitiesoperant operantconditioninglearning modelandthe of actionwill tobad small lead avoidthe occurring probabilities operant consequence．To in the automatonis which fieldscouldcontract phenomenon，anoperantconditioning designed mapping