应用于爬壁机器人的静电吸附原理建模及关键因素分析 principle modeling and key factors analysis of the electrostatic adhesion mechanism used in wall climbing robot.pdfVIP

第31卷第1期 电工电能新技术 V01．31，No．1 2012年1月 Advanced ofElectrical and Jan．2012 Technology EngineeringEnergy 应用于爬壁机器人的静电吸附原理建模及关键因素分析 王黎明h2，胡青春1 (1．华南理工大学机械与汽车工程学院．广东广州510641 2．中国科学院深圳先进技术研究院，广东深圳518055) 摘要：本文对应用于静电吸附式爬壁机器人这一特殊领域的静电吸附原理进行分析．对静电力进 行数学解析建模，通过施瓦兹-克里斯托菲数学变换重点分析影响梳状电极吸附力的结构因素，并 借助Ansoft软件求解出不同占空比下的电极电容矩阵，最后通时设计的柔性板梳状电极进行实际 实验测试，验证静电吸附在爬壁机器人应用上的可靠性。 关键词：爬壁机器人；静电吸附；施瓦嚣一克里斯托菲变换；梳状电极 中圈分类号：TMl2 文献标识码：A 文章编号：1003·3076(2012)01-0064-05 1 引言 爬壁机器人因其能够在竖直壁面上移动的特点 以及近几年在灾后搜救，反恐侦测方面应用的突出 表现，成为各国研究的重点。传统的吸附方式包括 附负压型，磁吸附型，纤毛仿生吸附等。近几年，国 内外又研究形成一种新型的静电吸附式爬壁机器 人，该类型爬壁机器人在安全稳定．低噪音、低功耗， 图1静电吸附模型 能长时间续航等方面具有其他吸附方式壁面移动机 Fig．1Modelofelectrostatieadhesion 器人无法比拟的优势。本文即是针对新型的静电爬 极电荷极性相反的等量极化电荷，通过电极自由电 壁机器人的静电吸附模型展开的研究，重点分析共 荷与壁面极化电荷间库伦力产生吸附。假定电极极 面双面电极的吸附模型及关键影响因素。 板长为n，宽为b，单位厘米，而电极与壁面间距只有 2原理建模及仿真 微米级别，远远小于极板几何外形，根据参考文献 单电极静电吸附模型如图1所示，金属电极与 [2]，导及导趋于无穷大时，电极与壁面问的电容 Ⅱ U 壁面间形成一个电容系统，电介质层、空气层、壁面 模型可忽略边缘效应，理想化为二维平行板电容结 层共同构成了电容的板问介质，用8．表示极板与壁 构．板内电荷分布均匀，则电极与壁面间的板间电容 面间实际相对介电常数，其大小应由以上各层的相 可表示为 对介电常数及其厚度等影响因素共同决定即： F6—0@b r一—8 ，，、 8，2KIsrl+K2sd+K，sd(1) … 。‘d s。s。，s。，分别为电介质层、空气层、壁面层的相对 式中d为极板与壁面的距离。 介电常数．x．．x：．x，，为各层相对介电常数的权值。