应用于搅拌摩擦焊的3-prs并联机构的刚度建模 stiffness modeling of 3-prs parallel mechanism for friction stir welding equipment.pdfVIP

l皿豳嘲 应用于搅拌摩擦焊的3一PRS并联机构的剐度建模 Mechanismfor Stiffness of3。。PRSParallel Modeling FrictionStir WeldingEquipment 韩晓辉 王宇晗石 碌 (上海交通大学机械与动力工程学院，上海200240) 摘要：提出一种用于大厚度搅拌摩擦焊的3一PRS并联机构的刚度建模方法。基于虚功原理，并在建模过 程中将丝杠系统和连杆系统作为弹性结构进行分析。推导了3一PRS并联机构的刚度模型得到刚度矩阵，并采用 刚度矩阵的最大与最小特征值对其刚度性能进行分析。给出了特定位姿下仿真实例，并采用有限元模型对理论 方法进行验证。还提出了一种更进一步定义3一PRS并联机构工作空间的方法。 关键词：3一PRS并联机构虚功原理刚度分析 DOI：10．3969／j．issn．1007—080x．2013．04．006 Abstract：This astiffness methodfora3一PRSmechanismfor thickaluminum paperproposed analysis welding FSW the deformationoflead—screwsandlinksaletakeninto plateusing technology．Inmoldingprocess，elastic the a ofthe usedstiffness account．Thismethodisbasedon virtualwork principle．Throughsurvey commonly minimumandmaximum ofthestiffnessmatrixareusedtoevaluatethestiffnessof performanceindices，the eigenvalues the3一PRS FEAmodelhasbeenconstructedto themethod． mechanism．Finally，a verify words：3一PRSmechanism ofvirtualworkstiffness Key parallel principle analysis 0 引 言 仿真进行验证。 近年来，并联机构一直是研究热点并得到了广泛 1搅拌摩擦焊原理简介 的工程应用。尽管与串联机构相比，并联机构的工作 搅拌摩擦焊采用特型搅拌头在待焊工件上旋转、 空间较小，但其却具有独特的优势——较高的固有频 摩擦生热，并通过挤压形成焊缝，属于一种崭新的固态 、 率、误差积累小以及动力性能高等优点。本文所研究 连接方法睥1，如图1所示。 的3一PRS并联机构主要用于搅拌摩擦焊设备。搅拌 由于搅拌摩擦焊是采用固态方式的焊接工艺，实 摩擦焊最初是由英国焊接研究所(TwI)的Thomas际的焊接过程类似于一个热锻的过程，搅拌针与工件 WM…及其团队于1991年发明并申请专利的一种固态的高速摩擦产生能量使得工件材料进入一个塑性状态 连接技术