第二章 自动控制系统的数学模型--kdy20130307.ppt

（1）串联 G(s) X(s) Y(s) X1(s) G1(s) G2(s) X(s) Y(s) ＝ （2）并联 G(s) X(s) Y(s) ＝ X(s) G2(s) G1(s) Y1(s) Y2(s) Y(S) （3）反馈 Y(s) G(s) H(s) E(s) R(s) ＝ Y(s) R(s) B(s) 以后采用Ф(s)表示闭环传递函数； 称 为开环传递函数； 称 为前向通路传递函数； 称 单位反馈，即有： 四 框图的等效变换方法 1 三种典型形式可直接用公式 2 相邻比较点可互换位置 3 相邻引出点可互换位置 注意事项： 1 不是典型结构不可直接用公式 2 引出点综合点相邻，不可互换位置 （1）比较点前/后移 G(s) R(s) Q(s) Y(s) G(s) 1/G(s) R(s) Y(s) Q(s) G(s) R(s) Y(s) Q(s) G(s) G(s) R(s) Y(s) Q(s) 前移 后移 （2）引出点前/后移 G(s) R(s) Y(s) G(s) R(s) Y(s) G(s) R(s) Y(s) 1/G(s) G(s) R(s) Y(s) Y(s) G(s) Y(s) R(s) Y(s) 前移 后移 引出点移动 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 a b G4 1 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 G2 H1 G1 G3 比较点移动 向同类移动 G1 G2 G3 H1 G1 G1 G4 H3 G2 G3 H1 作用分解 H1 H3 G1 G4 G2 G3 H3 H1 总之，框图简化的一般方法是： 移动引出点或比较点；交换比较点；进行 方框运算；将串联、并联、反馈连接的框 图合并；在简化过程中必须遵循交换前后 变量关系保持等效的原则，即： （1）交换前后，前向通道中传递函数的乘 积保持不变； （2）交换前后，回路中的传递函数的乘积 保持不变。 2-5 信号流图模型 一 概念 （1）信号流图是一种表示一组联立线性代 数方程的图。 X1=X1 X2=aX1+dX4 X3=bX1+cX2 X4=eX3+fX4 X5=gX4 X1 X2 X3 X4 X5 a b c e d f g 输入节点 输出节点 混合节点 传输 （2）节点 是用来表示变量或信号的点； （3）输入节点（源点）只有输出支路的节点； （4）输出节点（阱点）只有输入支路的节点； （5）混合节点 既有输入支路， 又有输出支 路的节点； （6）传输 两个节点之间的增益； （7）前向通路 信号从输入节点到输出节点 传递时，每个节点只通过一次的通路 。 前向通路上各支路增益之乘积为前向通 路总增益，一般用Pk表示。比如：aceg。 （8）回路 起点和终点在同一个节点，而 且信号通过任一节点不多于一次的闭 合通路。回路中，所有支路增益之乘 积叫回路增益，一般用La表示。 比如：ced，f（自回路） （9）不接触回路 回路之间没有公共节 点时，这种回路称为不接触回路 。 框图模型与信号流图之间有什么联系？ Pk—从R(s)到C(s)的第k条前向通路传递函数 梅逊公式介绍 R-C C(s) R(s) = ∑Pk△k △ : △称为系统特征式 △=1- ∑La+ ∑LbLc-∑LdLeLf+… 其中: — 所有单独回路增益之和 ∑La ∑LbLc—所有两两互不接触回路增益乘积之和 ∑LdLeLf—所有三个互不接触回路增益乘积之和 △k称为第k条前向通路的余子式 求法: 去掉第k条前向通路后所求的△ 四个单独回路，两个回路互不接触 e 1 a b c d f g h C(s) R(s) C(s) R(s) = 1 – – – – af bg ch ehgf + + afch abcd ed (1–bg) 前向通路两条 例8 例9 R(s) C(s) 1 K 1 1 1 1 1 G1(s) G2(s) G3(s) -1 -1 -1 -1 P1=G1G2G3K; P2=G2G3K; P3=G1G3K; P4=-G2G1G3K 例10 R(s) C(s) L1= –G1 H1 L2= – G3 H3 L3= – G1G2G3H3H1 L4= – G4G3 L5 = – G1G2G3 L1L2= (–G1H1) (–G3H3) = G1G3H1H3 L1L4=(–G