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《GPS定位与导航》 第九章 卫星定位数据处理 §9-1 基线向量解算 (一) GNSS数据处理特点 1. 数据量大 2. 处理过程复杂 3. 处理方法多样性 4. 自动化程度高 §9-1 基线向量解算 (二) 数据处理程序 §9-1 基线向量解算 (三) 粗加工 1. 任务----信号传输、分流、解泽和净化； 2. 信号传输 ----数据记录载体至计算机。 3. 信号分流 ----将信息分类 观测值文件 星历文件 电离层模型参数 测站信息 4. 信号解译 二进制码解译为易读码 §9-1 基线向量解算 （四）预处理 1. 任务---- 数据平滑滤波 数据文件格式标准化 记录类型、项目、单位、密度和格式 卫星轨道方程标准化 探测修复周跳 观测值模型改正 §9-1 基线向量解算 RINEX(国际卫星精密定位\大地测量学术会议) 观测值文件----ssssdddf.yyo 星历文件---- ssssdddf.yyn 电离层模型参数---- ssssdddf.yym 其中：ssss----测站名信息 ddd----数据年积日 f----观测时段 NovAtel 观测值文件----XXX….obs 星历文件 ---- XXX….orb 测站信息 ---- XXX…. gps 基线边长与基线向量 基线向量的表达方式 空间直角坐标的坐标差 大地坐标的坐标差 站心地平坐标的坐标差 基线解算模式 单基线解/基线模式 多基线解/时段模式 整体解/战役模式 §9-1 基线向量解算 单基线解/基线模式 解算方法 一次仅同时提取两台GPS接收机的同步观测数据进行基线解算。 特点 模型简单，参数较少，计算量小 解算结果无法反映同步观测基线间的统计相关性 无法充分利用观测数据之间的关联性 适用范围 一般工程应用 §9-1 基线向量解算 单基线解/基线模式 基线解结果 基线向量估值 基线向量估值的方差-协方差阵 §9-1 基线向量解算 多基线解/时段模式 解算方法 一次提取一个观测时段中所有进行同步观测的n台接收机所采集的同步观测数据，在一个单一解算过程中共同解求出所有n - 1条相互函数独立的基线。 特点 数学模型严密，能反映出同步观测基线间的统计相关性 数学模型和解算过程比较复杂，计算量较大 适用范围 对质量要求严格的应用 §9-1 基线向量解算 多基线解/时段模式 基线解结果 基线向量估值 基线向量估值的方差-协方差阵 §9-1 基线向量解算 整体解/战役模式 解算方法 一次提取项目整个观测过程中所有观测数据，在一个单一解算过程中同时对它们进行处理，得出所有独立基线。 特点 数学模型严密，能反映出同步观测基线间的统计相关性 避免了结果在几何上的不一致性 数学模型和解算过程复杂，计算量大 适用范围 高精度定位、定轨 §9-1 基线向量解算 三、基线解算基本原理 -----双差基线解算 1. 差分模型的特点 相位观测方程: 式中： ?R----与接收机R相关偏差 ? j ---- 与卫星j相关偏差 ?jR---- 信号测量偏差 ?jR ----只与接收机R和卫星j 相关偏差，与时间无关 §9-1 基线向量解算 A.站间一次差分 B.站星二次差分 §9-1 基线向量解算 差分模型 §9-1 基线向量解算 2.差分模型解算原理 设:基线向量 §9-1 基线向量解算 变换形式 考虑：1.两边同乘 2. §9-1 基线向量解算 双差观测方程： 误差方程： §9-1 基线向量解算 四、基线解算程序 STEP1----获取观测数据 ----选择相应接收机类型后进入文件对话框，找到任意一个GPS数据文件 ----基线解算软件对GPS数据文件取名要求严格 eg. LIP软件 : RINEX 观测：$$$$####.YYO 星历：$$$####.YYN Trimble 观测：$$$$####.DAT Ashtech 观测：B$$$$#YY.###　星历：$$$$#YY.### 信息: S$$$$#YY.### Novatel 观测: $$$$####.OBS 星历：$$$$####.ORB 信息: $$$$####.GPS　 这里$$$$代表四个字符的测站名，####代表观测时段名，YY代表年代。