一种基于摩擦模型谐波传动脉冲控制器设计.pdfVIP

第34卷第3期 一种基于摩擦模型的谐波传动脉冲控制器的设计 35 文章编号：1004—2539(2010)03～0035—04 一种基于摩擦模型的谐波传动脉冲控制器的设计 李刚俊 (成都电子机械高等专科学校机电工程系， 四川成都610032) 摘要将谐波传动的摩擦模型作为控制系统模型，分析了脉冲信号作用于摩擦模型的动量、能量和 运动特性，提出了用一个由2阶谐波组成的脉冲信号来驱动谐波齿轮传动，研究了谐波传动对于该新型 脉冲信号的响应，设计了一个用于精密位置控制传动系统的脉冲反馈控制器，仿真和实验结果证明了该 控制策略的有效性。 关键词脉冲控制谐波传动摩擦力精密系统 ofall ControllerofHormonicDrivebasedonFrictionModel Design Impluse LiGan西un ofMechanicalandElectrical Electromechanicall 610032，China) (Departraent Engineering，Chenglu College，01engdu AbstractThefrictionmodelofharmonicdrive isusedfor control in control system impulse designprecisionsys— characterof in and are and new tem，the momentum，motion formulated，a physics impose energyanalyzed impulse two used andsimula- whichiscomistedof hormonic is todrivethemotor，the shape expansions experimentalresponse arc feedback resultsofsimu· tion studied，an controllerof control is response impulse precisionsystemdeveloped．The lationand showthatthecontrol iseffective． experiment strategy words controlHormonic Precision Key Impulse driveFrictionalforce system 一个脉冲幅度和宽度的校准表，脉冲波仅比静态摩擦 0引言 力大大约10％一20％，使工业机器人取得每个脉冲10 近年来，由于谐波传动具有齿隙很小，传动比很 微弧度的运动精度。№ic[4]测试了脉冲信号在不同 大，结构紧凑和重量小等特点，因而被广泛应用于精密 幅度和不同波宽下的位移情况，根据实验结果设计了 控制系统中。然而，在传统控制方法中，谐波传动中的 一个脉冲控制器，脉冲的幅度和宽