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3.1.3 运动链和机构 机构 End！ 第三章 平面机构的结构分析 * 机械设计基础 第三章 平面机构的结构分析 §3-1 机构的组成 §3-2 平面机构的运动简图 §3-3 平面机构的自由度 3.1 机构的组成 构件和构件之间既要相互连接（接触）在一起，又要有相对运动。而两构件之间这种可动的连接（接触）就称为运动副。 运动副元素：两构件上直接参加接触构成运动副的部分。 3.1.1 运动副 运动副： 3.1.2 自由度和运动副约束 自由度：把构件相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度 按两构件接触情况，常分为低副、高副两大类。 1、低副 两构件以面接触而形成的运动副。 (1) 转动副：只允许两构件作相对转动，又称作铰链。 a)固定铰链 3.1.2 自由度和运动副约束 b)活动铰链转动副 (2) 移动副：只允许两构件作相对移动。 移动副 2.高副 两构件以点或线接触而构成的运动副。 凸轮副 齿轮副 两个以上的构件，用运动副连接而成的相对可动的系统称运动链。 闭式运动链 开式运动链 机 架 ：相对静止的构件。 原动件 ：按给定的已知运动规律独立运动的构件。 从动件 ：运动取决于原动件和其余活动构件。 平面机构 :各构件的运动平面相互平行的机构。 空间机构 ：各构件的运动为空间运动的机构。 从动件 机架 原动件 3.2 平面机构的运动简图 对机构进行分析和综合时，并不需要了解机构的真实外形和具体结构，只需简明地表达机构传动原理，即用简单的线条和符号画出图形来进行方案讨论和运动、受力分析。 这种用规定的条和符号表示构件和运动副，绘出能够表达各构件间相对运动关系的简图称为机构运动简图。 图中一般应包括下列内容： (1)构件数目； (2)运动副的数目和类型； (3)构件之间的连接关系； (4)与运动变换相关的构件尺寸参数； (5)主动件及运动特性。 3.2.1 运动副及构件的表示方法 1.构件 构件均用直线或小方块等来表示，画有斜线的表示机架。 2. 转动副 构件组成转动副时，如下图表示。 图面垂直于回转轴线时用图a表示； 图面不垂直于回转轴线时用图b表示。 表示转动副的圆圈，其圆心必须与回转轴线重合。 一个构件具有多个转动副时，则应在两条交叉处涂黑，或在其内画上斜线。 3. 移动副 两构件组成移动副，其导路必须与相对移动方向一致。 4. 平面高副 两构件组成平面高副时，其运动简图中应画出两构件接触处的曲线轮廓，对于凸轮、滚子，习惯划出其全部轮廓；对于齿轮，常用点划线划出其节圆。 3.2.2 绘制机构运动简图的步骤 (1) 分析机构的组成和运动。 (2) 确定运动副的类型和数量。 (3) 选择投影面。 (4) 测量。 (5) 选择适当的比例。 μl= 构件的实际长度 构件的图示长度 m/mm 例3-1 试绘制内燃机的机构运动简图 气缸体1 活塞2 进气阀3 排气阀4 连杆5 曲轴6 凸轮7 顶杆8 齿轮10 解：1）分析运动，确定构件的类型和数量 2）确定运动副的类型和数目 3）选择视图平面 4）选取比例尺，根据机构运动尺寸，定出各运动副间的相对位置 5）画出各运动副和机构符号，并表示出各构件 3.3 平面机构的自由度 1.实例分析 不能产生运动 给定构件1运动参数 = ( t ) 构件2、3的运动是确定的 3.3.1 机构具有确定运动的条件 给定构件1运动参数 = ( t )，构件2、3、4的运动是不确定的 再给定构件4运动参数 = ( t )，构件2、3的运动是确定的 二、平面机构自由度计算 1.构件自由度 一个构件未用运动副与其它构件连接之前，有三个自由度。 当用运动副连接后，构件间的相对运动受到约束，失去一些自由度。运动副不同，失去的自由度数目和保留的自由度数目也不同。 2.计算公式 n：机构中活动构件数； Pl ：机构中低副数； Ph ：机构中高副数； F ：机构的自由度数； F = 3n - 2Pl - Ph 3.计算实例 n = 3, Pl = 4, Ph = 0 F = 3n - 2Pl - Ph =3×3 - 2Pl - Ph =3×3 - 2×4 - 0 设 则 = 1 计算实例 n =5, Pl = 7, Ph = 0 F = 3n – 2Pl – Ph = 3×5 – 2×7 – 0