双电机独立驱动电动车电子差速技术.pdfVIP

学兔兔 摘要：针对双电机独立驱动电动车电子差速问题进行 了研究，根据ACKERMANN汽车转向模型和电机的特性及双电机独 立驱动的特点，提 出了以2个驱动轮的相对滑转率(6)为控制变量进行调速控制的方法，并确定了6的临界值，在 6≤2％ 时，采用 自适应调节的电子差速模式，实现电子差速功能；在 占2％时，采用闭环有差反馈式调压系统调节，使 占≤2％，实现 电子差速的自调节功能。仿真模拟结果表明，此电子差速控制策略能够保证电动车在直线和转向行驶达到差速 目的，并能 以最佳的驱动力行驶 。 关键词：双电机驱动；电子差速；自适应差速 ；相对滑转率 ElectricDifferentialTechnologyofElectricVehicles byIndependent．．drivenDualM otors Abstract：Electronicdifferential fED)system foradouble—motorindividual—driveelectricvehicleisdiscussedinthepaper． AccordingtotheACKERMANNsteeringmodel，themotorcharacteristicsandthefeaturesofindependentdrivebydualmotors， thepaperputsforwardthespeedregulatingmethodwiththerelativeslipratio (6)ofeachdrivingwheelascontrolvariableand finallydeterminesthe6criticalvalue．Whentheratioislessthanorequalto2％．thefunctionofED canberealizedbyusingthe modeofadaptiveED．Whentherelativeslipratioislargerthanto2％．closedloop~edbackcontrolsystem isusedtodecrease thevalueof8to2％orlessthan2％SOastorealizethefunctionofEDandadaptiveadjustment．Thesimulationresultsshowthat theproposedstrategycanmaintainthestabilityofthevehicleeitheronastraightlineoronacurve，andmakesurethevehicle hasbetterdrivingperfomr ance． Keywords：Dualmotordriving；Electronicdifferential；Adaptivedifferential；Relativeslipratio 电动车以电能为能源，具有零排放和无污染的突 统实现电动车的电子差速策略，并进行了数据仿真， 出优点，开发前景十分广阔。其中，驱动电机及其控制 仿真结果显示控制效果 良好，能较好地满足电动汽车 系统是电动汽车动力系统中的核心部分。目前电动车 的驱动要求。 主要的驱动方式有集中驱动式、双电机独立驱动式 1 双电机独立驱动电动车的系统结构 (前驱式和后驱式)及四电机四轮独立驱动式等形式。 双电机独立驱动电动车系统结构，如图1所示。该 不论采用何种驱动方式，当汽车在不平路面上行驶或 电动车采用电池给电机供电，2台直流无刷电机分别直 转向时，驱动轮都会遇到差速 问题。由于各种电动车 接安装在2个后车轮内，形成前轮转向、后轮驱动的方 采用的驱动方式和控制策略不同，相应的电子差速器 式Ⅲ。每台电机都有单独的控制器，整车控制器通过接 的设计也不尽相同。文章采用双电机独立驱动模式 ， 收方向盘转角、制动踏板、加速踏板、电池 、电机控制器 以2个驱动轮的相对滑转率()作为控制变