旋转吊车模型的自抗扰控制设计 active disturbance rejection controller scheme for the rotary gantry.pdfVIP

电气传动 2007年第37卷第8期 旋转吊车模型的自抗扰控制设计 旋转吊车模型的自抗扰控制设计 何广胜夏超英 天津大学 摘要：旋转吊车模型是一个单输入、双输出、非线性、强耦合的系统，采用改进的自抗扰控制方法对其进行 控制，在保证竖直摆杆稳定的前提下，通过增加跟踪微分器，可以使水平摆杆平稳地运行到指定的位置。在仿 真的基础上，通过实验验证了这种方法的有效性，结果表明这种方法不仅有着较好的鲁棒性，而且有着优良的 抗干扰性能。 关键词：旋转吊车模型 自抗扰控制跟踪微分器扩张状态观测器 ActiVeDisturbanceC伽tm¨erSchemeforthe Rejection RotaryGantry He Xia GuangshengChaoying isanidealmodelforcrane，whichisa and with Abst髓ct：Rotarygantry single-inputtwo-outputssystem and methodofactivedisturbancecontroller(ADRC) strongnonlinearitystrongcoupling．Animproved rejection was Onthebasisof theerectarm meansof differentiators，the presented． making stability，byaddingtracking armmovetothe Simulationistaken thenthe isdone horizontal positionrequiredsteadily． first， experiment in the ofthecontrol theresultsdemonstrate differentconditions，all method，and successfuUy proveefficiency ADRC the robustnessandthedisturbanceofthe method． good rejection state activedisturbancecontroner differentiatorextended 1【eywoI‘ds：rotarygantry rejection tracking observer 快，精度高，抗干扰能力强等优点。本文采用改进 1 引言 的自抗扰控制方法对其进行控制，在保证竖直摆 旋转吊车模型是吊车模型中较典型的一种， 杆稳定的前提下，通过增加跟踪微分器，使水平摆 由于吊车在实际中的广泛应用，对其控制方法的 杆平稳地运行到指定的位置。本文在仿真的基础 研究有很大的实际应用价值。也正是基于这个原 上，通过实验验证了这种方法的有效性，结果表明 因，已经有越来越多的控制理论成功地应用在旋