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网学天地（ ）整理提供，更多请见网学天地制作的自控学霸教程！ 自控学霸教程，助你成就学霸考霸！ 第七章 非线性控制系统分析 习题与解答 7-1 设一阶非线性系统的微分方程为 3 x −x +x 试确定系统有几个平衡状态，分析平衡状态的稳定性，并画出系统的相轨迹。 解 令 得 x 0 −x +x 3 x (x 2 −1) x (x −1)(x +1) 0 系统平衡状态 xe 0,=−1,+1 其中：x 0 ：稳定的平衡状态； e x −1, +1 ：不稳定平衡状态。 e 计算列表，画出相轨迹如图解7-1所示。 x -2 -1 −1 3 0 1 3 1 2 -6 0 0.385 0 -0.385 0 6 x 图解7-1 系统相轨迹 11 2 0 1 0 2 11 x 可见：当x (0) 1时，系统最终收敛到稳定的平衡状态；当 x (0) 1时，系统发散； x (0) −1 时，x (t ) →−∞; x (0) 1时，x (t ) →∞。 注：系统为一阶，故其相轨迹只有一条，不可能在整个 平面上任意分布。 x ~ x 7-2 试确定下列方程的奇点及其类型，并用等倾斜线法绘制相平面图。 (1) x +x + x 0 x x +x ⎧ 1 1 2 (2) ⎨ x 2x +x ⎩ 2 1 2 解 （1） 系统方程为 1 网学天地（ ）整理提供，更多请见网学天地制作的自控学霸教程！ 自控学霸教程，助你成就学霸考霸！ x x x x ⎧Ι : + + 0 ( 0) ⎨ x x x x ΙΙ: + − 0 ( 0) ⎩ 令 ，得平衡点： 。 x x 0 x 0 e 系统特征方程及特征根： ⎧ 2 1 3 : s s 1 0, s j ( ) ⎪Ι + + 1,2 − ± 稳定的焦点 ⎨ 2 2 ⎪ 2 ΙΙ : s s 1 0, s 1.618, 0.618 (鞍点) + − − + ⎩ 1,2