一种简化辅助泊车模型的建立与仿真研究.pdfVIP

一 种简化辅助泊车模型的建立与仿真研究 叶孟蜍。，高菲菲 (1．奇瑞汽车股份有限公司，安徽芜湖 241006；2．安徽师范大学，安徽芜湖 241000) 摘要：通过简化运动与转向过程中的车辆以及停车位，提取出车辆以及停车位的主要参数，建立了一种基于运动学及转向模 型的两阶段简化辅助泊车模型。应用该模型在MATLAB中进行模拟泊车分析，模拟计算结果与实车泊车入位过程一致性较好 ，该 模型可推广应用于实车泊车系统设计。 关键词：汽车动力学；转向模型；辅助泊车模型 M odelingandSimulationResearchofAnSimplifiedAutoParkingSystem YEMengchu。，GAOFeifei (1．CheryAutoLtd．，WuhuAnhui241006，China： 2．AnhuiNormalUniversity．WuhuAnhui241000．China) Abstract：Majorparametersofvehicleandpmkspacewereobtainedthroughsimpli~ingthevehicleinmovingandsteeringprocessand parkspace．A two—phasesimplifiedautoparkingmodelbasedonvehicledynamicsandsteeringmodelwastmihanditwasusedtosimulatethe parkingprocessinthesoftwareMATIAB．Thesimulationresuhshowsthehighconelationbetweentheautoparkingmodelantirealvehicle parkingprocess．Thismodelcanbeusedindesigningofautoparkingsystem． Keywords：Vehicledynamics：Steeringmodel；Autoparkingmodel 0 引言 随着我国汽车数量的快速增加与对应配套停车位的缺乏。 复杂的路况环境对驾驶人员的驾驶技能提出了更高的要求。为 了解决这一问题，同时为减少车后盲区所引发的的交通事故， 20世纪七八十年代国外学者提出了辅助泊车系统的理论。近年 (LYL) 来，国外对辅助泊车系统的研究集中于利用软件分析雷达摄像 (Xr， )· 机和监视器收集的关于停车空间大小的信息，提供如何泊车的 建议；国内对辅助泊车系统的研究集中在利用车载电脑根据地 面标线，结合多个摄像头采集到的周围环境图片，自动泊入车 一 位。其中。研究比较深入的有雪铁龙公司的辅助泊车系统、比 亚迪公司的自动泊车系统 。等，但这两个公司的辅助泊车系 图 l 泊车运动学模型与转弯模型 统都存在以下缺点：人为操作过多、主动性较差、对驾驶人员 停车技术要求较高。 图中：( Y)为前轮轴中心点坐标； ( ，Y)为后轮 针对以上缺点，新加坡学者提出建立基于运动学和转向模 轴中心点坐标；(X )为左后轮坐标；( Y )为右后 型的两阶段辅助泊车模型 。运动学模型的建立方法为：忽略 轮坐标； 代表前轴中心点速度；f为车辆的轴距，即车辆前后 汽车外边界的轮廓形状 ，只考虑与运动相关的特性；以目标车 轮轴中心点连线之间的距离；t，为后轮轴距，即后轮之间的距 位附近的障碍物最突出部分为边