1T-2R并联机构拓扑结构综合与分类.docVIP

第十三章（1T-2R）并联机构拓扑结构综合与分类 本文讨论运动副为1平移—2转动（简记为（1T-2R））并联机构拓扑结构综合与分类问题。主要内容包括：并联机构支路的结构类型与支路组合；机构拓扑结构综合过程；机构拓扑结构的基本类型与类型扩展；基于拓扑结构特征的机构分类与类型优选等。 13.1 对（1T-2R）机构的基本要求 (1) 动平台的集为。 (2) 自由度。 (3) 每条支路有一个驱动副，且所有驱动副位于同一平台或尽可能靠近同一平台。 (4) P副只能为驱动副。即，P副不能为非驱动副。 (5) 机构对称性： (a) 所有支路的拓扑结构相同. (b) 部分支路的拓扑结构相同. (c) 支路的拓扑结构互不相同. 13.2 支路拓扑结构类型与支路组合方案 13.2.1 支路的集 已知，由式(5-3)可知，支路的集可取为 Table 13.1 支路与支路的结构类型 1 18 2 19 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 13.2.2 简单支路的结构类型 由上节得到的支路的6种集，简单支路()的结构类型可从表(8-1)的中直接选取，如表13.1的No.1-No.19所示。 13.2.3 复杂支路的结构类型 仅讨论只含一个回路的复杂支路()的结构类型。 (1) 含平面五杆回路的复杂支路 在平面五杆回路的连架副之间, 串联一个转动副，得到一个含平面五杆回路的支路，如图13-1所示，记为(表13-1之No.18)，该支路的集为。 图13-1 图13-2 (2) 含回路的复杂支路 在回路的连架副之间，串联一个转动副，得到一个含回路的支路，如图13-2所示，记为(表13-1之No.19)，该支路的集为。 13.2.4 支路组合方案 (1) 支路数目 由于设计要求3个驱动副位于同一个台, 且不存在冗余支路, 因此支路数取决于: 所有支路为简单支路(或一个支路只有一个驱动副), 则。 一条支路有两个运动副与定平台联接, 则。 若有一条支路不可能设置驱动副，则。 (2) 支路组合方案 若3个驱动副位于同一平台, 表13.1的 种支路结构类型的组合方案如表13.2所示。组合方案分为三类: (a) 所有支路结构相同, (b) 部分支路结构相同, (c) 所有支路结构都不相同。 表13.2只给出表13.1的19种支路组合的部分方案。 表13.2 并联机构的支路组合方案 A.所有支路相同 B.部分支路相同 A-1 · B-1 A-2 · B-2 A-3 · B-3 A-4 · B-3 A-5 · ………… A-6 · C.不存在相同的支路 A-7 · C-1 A-8 · C-2 A-9 · C-3 A-10 · C-4 ………… ………… 13.3 (1T-2R)并联机构的拓扑结构综合 13.3.1拓扑结构综合的一般过程 Step 1 确定并联机构的方位特征集 Step 2 支路结构综合 基于串联机构方位特征方程(式4-3), 进行串联机构结构综合. 详见节13.2与第3章。 Step 3 确定支路组合方案 详见表13.2。 Step 4 确定支路在两平台装配的几何条件 基于并联机构方位特征方程(式5-2), 确定支路在两平台装配的几何条件。 Step 5 检验自由度 基于自由度公式(6-8), 检验机构自由度。 Step 6 确定机构消极运动副 基于消极运动副判定准则(节6.4), 判定机构的消极运动副。 如果含有消极运动副，应删除之, 并检验并联机构动平台的集。 Step 7 选取并联机构的驱动副 基于驱动副判定准则(节6.4), 选取并联机构的驱动副。 Step 8 确定并联机构的拓扑结构 基于上述步骤的结果, 确定并联机构的拓扑结构。包括: (a) 支路拓扑结构与支路组合方案。 (b) 动平台的拓扑结构。 (c) 固定平台的拓扑结构。 (d) 驱动副的位置。 Step 9并联机构的特性分析 (1) 类型及其耦合度 基于判定方法(节7.2.4), 确定机构(已知驱动副)包含的类型及其耦合度。 (2) 自由度类型 基于自由度类型判定准则(节7.3.2), 确定机构自由度类型。 (3) 解耦性 基于拓扑结构的解耦原理(节7.4.2), 确定机构运动输入--输出解耦性。 (4) 机构的拓扑结构特征 确定机构的拓扑结构特征参数(表13.3), 为优