51单片机控制输出pwm信号控制舵机.docVIP

利用51单片机控制输出pwm信号控制舵机 # include reg51.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int void keyscan(void); uint a,b,c,d; /*a为舵机1的脉冲宽度，b为舵机2的脉冲宽度，单位1/1000 ms */ /*c、d为中间变量*/ /*以下定义输出管脚*/ sbit p12=P1^2; sbit P13=P1^3; sbit p16=P1^6; sbit p15=P1^5; sbit p17=P1^7; void delay(void); /*以下两个函数为定时器中断函数*/ /*定时器1，控制舵机1，输出引脚为P12，可自定义*/ void timer0(void) interrupt 1 using 1 {p12=!p12; /*输出取反*/ c=18432-c; /*20000代表20 ms，为一个周期的时间*/ TH0=-(c/256); TL0=-(c%256); /*重新定义计数初值*/ if(c=470c=2300)c=a; else c=18432-a; /*判断脉宽是否在正常范围之内*/ } /*定时器2，控制舵机2，输出引脚为P13，可自定义*/ void timer1(void) interrupt 3 using 1 {P13=!P13; d=18432-d; TH1=-(d/256); TL1=-(d%256); if(d=470d=2304)d=b; else d=18432-b; } /*主程序*/ void main(void) {TMOD=0x11; /*设初值*/ p12=1; P13=1;p17=1; a=2000; b=566; /*数值1500即对应1.5ms，为舵机的中间90度的位置*/ c=a;d=b; TH0=-(a/256); TL0=-(a%256); TH1=-(b/256); TL1=-(b%256); /*设定定时器初始计数值*/ EA=1; ET0=1; TR0=1;EX0=1;EX1=1; ET1=1; TR1=1; PX0=0;PX1=0;PT1=1;PT0=1;/*设定中断优先级*/ for(;;) { keyscan(); } } /*在这个for循环中，可以根据程序需要 在任何时间改变a、b值来改变脉宽的输 出时间，从而控制舵机*/ void keyscan(void) { if(p16==0) { delay(); if(p16==0) { if(500=aa=2100)a+=50; p17=!p17; while(p16==0); } } if(p15==0) { delay(); if(p15==0) { if(550=aa=2150)a-=30; p17=!p17; while(p15==0); } } } void delay (void) { uint uidata; for(uidata=1;uidata=500;uidata++); } # include reg51.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int void keyscan(void); uint a,b,c,d; /*a为舵机1的脉冲宽度，b为舵机2的脉冲宽度，单位1/1000 ms */ /*c、d为中间变量*/ /*以下定义输出管脚*/ sbit p12=P1^2; sbit P13=P1^3; sbit p16=P1^6; sbit p15=P1^5; sbit p17=P1^7; void delay(void); /*以下两个函数为定时器中断函数*/ /*定时器1，控制舵机1，输出引脚为P12，可自定义*/ void timer0(void) int