PID控制算法学习总结.docVIP

PID控制 PID控制器结构 图 1 PID控制系统原理结构框图 对偏差信号进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。“利用偏差，纠正偏差”。 模拟PID控制器 图 2 模拟PID控制器结构图 PID控制器的输入输出关系为： 即： 式中，. 传递函数为： 即： P（比例）作用：即成比例地反应控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减小偏差。比例度过小，即比例放大系数过大时，比例控制作用很强，系统有可能产生振荡； I（积分）作用：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数TI，TI越大，积分作用越弱，反之则越强。积分时间过小时，积分控制作用很强，易引起振荡； D（微分）作用：能反应偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。微分时间过大时，微分控制作用过强，易产生振荡。 在很多情况下，PID控制并不一定需要全部的三项控制作用，而是可以方便灵活地改变控制策略，实施P、PI、PD或PID控制。 数字PID控制器 （1）模拟PID控制规律的离散化 模拟形式 离散化形式 （2）数字PID控制器的差分方程 式中 称为比例项 称为积分项 称为微分项 PID参数整定方法 （1）理论整定法：对数频率特性法、根轨迹法等，需要知道被控对象准确的数学模型。 （2）工程整定法：1)经验凑试法;2)衰减曲线法;3)临界比例度法;4)响应曲线法等。 1)经验凑试法 表1 经验法调节器参数经验依据 整定参数 被控对象 δ×100% TI/min TD /min 温度 26~60 3~10 0.5~3 压力 30~70 0.4~3 流量 40~100 0.1~1 液位 20~80 表2 设定值扰动下调节器各参数对调节过程的影响 整定参数 性能指标 δ↓ TI↓ TD↑ 最大动态偏差 ↑ ↑ ↓ 残差 ↓ ＿ ＿ 衰减率 ↓ ↓ ↑ 振荡频率 ↑ ↑ ↓ 试凑法是通过模拟闭环运行来观察系统的响应曲线（如阶跃响应），然后根据各调节器参数对响应的大致影响，反复试凑参数，以达到满意的响应，从而确定PID调节参数。 增大比例系数K，一般将加快系统的响应，在有静差情况下有利于减小静差，但过大的比例系数会使系统有较大的超调，并产生振荡，使稳定破坏。增大积分时间有利于减小超调，减小振荡，使系统更加稳定，但系统的静差消除将随之减慢。增大微分时间也有利于加快系统的响应，使超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱，对扰动有较敏感的反应。因此，对参数实行先比例、后积分、再微分的整定步骤。 首先只稳定比例部分，即将比例带由大到小变化，并观察相应的系统响应，直至得 到反应快、超调小的响应曲线。如果系统没有静差或静差已小到允许范围内，并且响应曲线已属满意，那么只用比例调节器即可，比例系数可由此确定。 如果比例调节的基础上系统的静差不能满足设计要求，则须加入积分环节，整定时 首先积分时间TI置于一个较大值，并将步骤a)整定得到的系数略微缩小（如缩小为原来的0.8），然后减小积分TI时间，使在保持系统良好动态性能的条件下，静差得到消除。 如果使用比例积分调节器消除了静差，但动态过程反复调整仍不能满意，则可加入 微分环节，构成比例、积分、微分调节器。整定时，可先置微分时间TD为零，在步骤b）整定的基础上，增加微分时间TD，同时相应地改变比例系数K和积分时间TI，逐步试凑，以期得到满意的调节效果和控制参数。 2)衰减曲线法 此方法采用衰减比（通常为4：1或10：1）时设定值扰动的衰减振荡试验数据，而后利用一些经验公式来求取调节器相应的整定参数。对于4：1衰减曲线的具体方法如下： 置调节积分时间TI为最大值（TI=∞），微分时间TD=0，比例带δ置为较大值，使 控制系统投入运行。 待系统稳定后，通过设定值进行阶跃扰动，并仔细观察系统的响应。如果系统响应 衰减太快，则可以减小比例带δ；反之，如果系统响应衰减慢，则应增大比例带。如此反复，直到系统出现4：1衰减振荡过程。记下此时的比例带δs和振荡周期T s的值。 图 3 响应曲线 利用δs和T s值按表3给出的经验公式，求出调节器的整定参数δ、TI、TD的数值。 表3 衰减曲线法调节器参数整定公式 衰减率 参数整定调节规律 δ TI TD 0.75 P PI PID δs 1.2δs 0.8δs 0.5T s 0.3T s 0.1T s 0.90 P PI PID δs 1.2δs 0.8δs 2T s