二自由度PID仿真.docVIP

专业综合训练 题 目： 二自由度PID软件仿真 学生姓名： 德乐黑满达 学 院： 机械学院 系 别： 测控系 专 业： 测控技术与仪器 班 级： 测控08-1 指导教师： 徐永祥 徐 刚 二〇一二年一月四日 摘要：由于PID调节器具有结构简单、稳态性好、可靠性高等优点，因而在工业控制领域中有着广泛的应用。但是为了克服常见PID控制器不能兼顾“设定值跟踪”和“干扰抑制”特性俱佳的缺点，本人设计一种基于设定值滤波型二自由度PID控制方式的控制器，以提高控制效果。 关键词：PID控制；二自由度；设定值跟踪；干扰抑制；设定值滤波型 Abstract: As the PID controller has a simple structure, stable and high reliability, therefore has a broad field of industrial control applications. However, in order to overcome the common PID controller can not do both setting track and interference suppression at the same time , I design a Controller which is two degrees of freedom PID controller based on the filter settings to improve the effect of control. 目录 第一章 引言-------------------------------------------------（1） 第二章 二自由度PID控制方式及其选择--------------------------（2） 一 控制方式介绍-------------------------------------------（2） 1.1 前馈型控制（专家式） ------------------------------（2） 1.2 设定值滤波型控制-----------------------------------（2） 二、控制方式的选择-----------------------------------------（3） 第三章 被控对象的分析及PID参数整定----------------------------（4） 一、被控对象的分析-----------------------------------------(4) 二、PID参数整定----------------------------------------(4) 2．1 PID参数整定法-------------------------------------(4) 2．2 整定法的选择------------------------------------(4) 2．3 Ziegler-Nichol整定法整定PID参数------------------(4) 第四章 二自由度的选取---------------------------------(7) 一、控制效果的比较-------------------------------------(7) 二、二自由度的选择和二自由度化系数的确定-----------------(10) 2.1 控制方式的选择------------------------------------(10) 2.2 二自由度化系数的确定------------------------------(10) 第五章 二自由度PID软件仿真研究----------------------------(11) 一、仿真模型的分析----------------------------------------(11) 1.1 仿真模型------------------------------------------(11) 1.2 模型参数确定--------------------------------------(11) 1.3 外加干扰信号--------------------------------------(11) 二、二自由度PID仿真结果---------------------------------(12) 2.1 干扰前仿真曲线------------------------------------(12) 2.2 加干扰后仿真曲线----------------------------------(13) 2.3 仿真结果的