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理论力学虚拟位移的原理
; 假想一个约束允许的位移 ——“虚位移”δx（水平向右），则F与P在此虚位移上就作了“虚功”，它们的虚功之和：F δx－P δx =０，而由于假想的虚位移δ x是任意的，所以有：F－P=０，即：F=P ;9.1 约束 ·虚位移·虚功;乖少船吓椿煞篮庭抉樊吨桓母涉镑黑喊娜款拄厨训翠湍皿讲辩冗鼓绸氓砍理论力学虚拟位移的原理理论力学虚拟位移的原理;限制质点系运动情况的运动学条件称运动约束。;2. 定常约束和非定常约束;3.其它分类;9.1.2 自由度与广义坐标; 物理坐标： x1 ,y1 ,z1 ; x2 ,y2 ,z2 ；
约束方程： x12+y12 = a2
z1 = 0
z2 = 0
(x2－x1)2+(y2－y1)2 = b2 ;9.2.1 虚位移 ;（1）几何法（虚速度法）
按系统必须满足的几何关系或运动关系计算。
?对于定常约束，常用“虚速度”来分析“虚位移”之间的关系。如下例：;（2）解析法
通过对??有关点的坐标关系式进行变分运算，找出各变分之间的关系即各虚位移之间的关系。如右例： ;9.2.2 虚功 ;即;已知：如图所示,在螺旋压榨机的手柄AB上作用一在水平
面内的力偶( ),其力矩 ,螺杆
的导程为 。螺杆与螺母间的摩擦忽略不计。;解:;已知：图中所示结构,各杆自重不计,在Ｇ点作用一铅直向上的
力Ｆ, . ; 解:解除B端水平约束,以力 代替,如图 (b). ;解得;已知：如图所示机构，不计各构件自重与各处摩擦。
求：机构在图示位置平衡时，主动力偶矩Ｍ与主动力Ｆ之间的关系。;解: 虚位移;求:支座Ａ的约束力 .;解：解除A处约束，代之 ，给虚位移，如图（b） ;例题5;解：1. 支座B处约束力.;2.支座A处水平约束力;支座A处铅直约束力
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