基于深度图像的蔬果形状特征提取-农业机械学报.PDFVIP

２０１２年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷增刊 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．Ｓ０．０５０ 基于深度图像的蔬果形状特征提取 李长勇　曹其新 （上海交通大学机器人研究所，上海２００２４０） 　　【摘要】　针对蔬果二维投影图像含形状信息量少而影响蔬果分级精度的问题，提出一种基于深度图像的蔬果 形状特征描述方法，以番茄形状特征提取为例，对该方法进行了探讨。首先利用彩色图像信息将番茄从背景中分 割出；其次通过三维机器视觉测量设备获取番茄的点云数据，并对待检测番茄的点云数据深度进行归一化处理；然 后通过关联被分割出的番茄区域信息与深度信息得到了番茄的深度图，并对该深度图进行极坐标采样。通过在笛 卡尔直角坐标下对采样结果进行傅里叶变换，获得了基于深度图像的通用傅里叶形状描述子，该描述子不仅能有 效地描述番茄在深度和横向上的形状特征，同时还具有平移、旋转和缩放的不变性。将基于深度图的通用傅里叶 描述子和基于一般二维投影图像的通用傅里叶描述子先后用于番茄的分级实验中，结果表明前者平均分级精度达 到９２％，精度高于后者。 关键词：番茄　机器视觉　特征提取　形状　深度图　傅里叶变换 中图分类号：ＴＰ３９１４１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）Ｓ００２４２０４ ＥｘｔｒａｃｔｉｏｎＭｅｔｈｏｄｏｆＳｈａｐｅＦｅａｔｕｒｅｆｏｒＶｅｇｅｔａｂｌｅｓＢａｓｅｄｏｎＤｅｐｔｈＩｍａｇｅ ＬｉＣｈａｎｇｙｏｎｇ　ＣａｏＱｉｘｉｎ （ＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＲｏｂｏｔｉｃｓ，ＳｈａｎｇｈａｉＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２００２４０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｔｈｅｍｅｔｈｏｄｏｆｓｈａｐｅｆｅａｔｕｒｅｅｘｔｒａｃｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎｄｅｐｔｈｉｍａｇｅｆｏｒｔｈｅｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆｔｏｍａｔｏｅｓｓｈａｐｅ ｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｓｈａｐｅｏｆｔｏｍａｔｏｅｓｗａｓｓｅｐａｒａｔｅｄｆｒｏｍｔｈｅｂａｃｋｇｒｏｕｎｄｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ ｏｆｉｍａｇｅｉｎｃｏｌｏｒｓｐａｃｅ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｈｅｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｏｆｔｏｍａｔｏｅｓｗａｓｏｂｔａｉｎｅｄｂｙｕｎｉｔｉｚｉｎｇａ３Ｄｍａｃｈｉｎｅ ｖｉｓｉｏｎｍｅａｓｕｒｉｎｇｄｅｖｉｃｅ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｌｅｍｅｎｔｔｈｅｓｈａｐｅｆｅａｔｕｒｅｅｘｔｒａｃｔｉｏｎｏｆｔｏｍａｔｏｅｓｉｎｔｈｅｓａｍｅｓｃａｌｅ， ｔｈｅｄｅｐｔｈｖａｌｕｅｓｏｆｔｏｍａｔｏｅｓｗｅｒｅｎｏｒｍａｌｉｚｅｄ．Ｔｈｅｄｅｐｔｈｍａｐｏｆｔｏｍａｔｏｅｓｗａｓｆｏｒｍｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｏｆｓｅｇｍｅｎｔａｎｄｔｈｅｄｅｐｔｈｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｔｏｍａｔｏ．Ｆｕｒｔｈｅｒｔｈｅｄｅｐｔｈｍａｐｗａｓｓａｍｐｌｅｄｉｎｐｏｌａｒ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓａｎｄｔｈｅｓａｍｐｌｉｎｇｄａｔａｗａｓｒｅｐｌｏｔｔｅｄｉｎＣａｒｔｅｓｉａｎｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｄｅｐｔｈｉｍａｇｅｗａｓ ｒｅｐｌｏｔｔｅｄｉｎｔｈｅｆｏｒｍｏｆｔｈｅＦｏｕｒｉｅｒｔｒａｎｓｆｏｒｍｉｎｔｈｅＣａｒｔｅｓｉａｎｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓ．ＴｈｅｇｅｎｅｒｉｃＦｏｕｒｉｅｒｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒ （ＧＦＤ）ｗａｓｃａｌｃｕｌａｔｅｄｂａｓｅｄｏｎｄｅｐｔｈｍａｐ．Ｔｈｅｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒｗａｓｃｈａｒａｃｔｅｒｉｚｅｄｂｙｔｈｅｉｎｖａｒｉａｎｃｅｏｆ ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎ，ｒｏｔａｔｉｏｎａｎｄｓｃａｌｉｎｇ．ＴｈｅＧＦＤｂａｓｅｄｏｎｄｅｐｔｈｉｍａｇｅａｎｄｔｈｅｇｅｎｅｒａｌＧＦＤ ｗｅｒｅｓｕｃｃｅｓｓｉｖｅｌｙｕｓｅｄｉｎｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎ