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2012/2013学年第一学期 《精密测控与系统》期末大型作业 班级：_____测 仪0901______ 姓名： 洪 月 明 学号：_____0911400101____ 成绩评分表： 问题1 问题2 问题3 问题4 问题5 问题6 总分 10分 15分 15分 20分 20分 20分 100分 作业要求： 每人一组，独立完成，不得抄袭，发现抄袭视为作弊。 将每一小问的具体完成步骤写清楚、仿真曲线、控制效果图、模糊规则库、模糊化步骤等要求清晰（作为成绩评分的主要标准） 可以借助网络和其他资源查阅、引用相关资料，但不得抄袭。 将最终完成的作业和封面（封面上写明：姓名、学号、班级）一起装订上交。 日期： 2012 年 11 月 25 日 直流电机转速控制问题，直流电动机物理模型如下图所示。 V+ V + - R L + - - T θ θ 电动机产生的转矩与电枢电流成正比，即：，电枢绕组的反电动势与转速成正比，即：，牛顿第二定律：，其中为电机轴上的转动惯量。 已知：转动惯量：，机械系统摩擦系数：，电动机力矩系数：，电阻：，电感：。假设电机转动系统刚性，输入量为直流电压，输出量为电机转速。 问题1：建立该系统的时域数学模型。 式中：T——负载转矩；——负载电流。 对上面的式子进行拉式变换得 由上式可