第4章 图形变换1-丁.pptVIP

计算机图形学演示稿 纪玉波制作(C) 变换的数学基础--向量及向量运算 设有向量a(x1,y1,z1),b(x2,y2,z2),有关的向量运算有： 向量的长度 两个向量的和差运算 两个向量的点乘积 两个向量的差乘积 矩阵及其运算 矩阵运算 （1）数乘矩阵 用数t乘m行n列的矩阵A的每一个元素而得的矩阵叫做与矩阵A的乘积，记为tA或At. （2）矩阵的加法运算 设有两个m行n列的矩阵Ａ、Ｂ，将他们对应位置的元素相加得到的矩阵叫做Ａ与Ｂ的和，记为A+B. （3）矩阵的乘法运算 C=（Cij）m×p=Am×n?Bn×p 矩阵运算具有如下基本性质： (1)数乘矩阵适合分配率和结合律 t(A+B)=tA+tB t(A?B)=(t?A)?B=A?(t?B) (t1+t2)A=t1?A+t2?A t1(t2A)=(t1t2)A (2)矩阵的乘法适合结合律 A?(B?C)=(A?B)?C (3)矩阵加法适合交换率和结合率 A+B=B+A A+(B+C)=(A+B)+C (4)矩阵的乘法对加法适合分配率 (A+B)?C=A?C+B?C C?(A+B)=C?A+C?B (5)矩阵的乘法不适合交换率 在图形变换的运算中还要用到如下矩阵的概念 (1)单位矩阵：在一矩阵中，如主对角线上各元素aij=1，其余各元素均为0，这一矩阵称为单位矩阵。n阶的单位矩阵记作In,对于任意的矩阵Am×n,都有： Am×n?In=Am×n In?Am×n=Am×n 成立。 (2)逆矩阵 对任意矩阵A，如果存在A?A-1=A-1?A=I，则称A-1为A的逆矩阵。 (3)转置矩阵 将矩阵A=(aij)m×n的行、列互换而得到的n×m阶矩阵，称作A的转置矩阵，记为AT 矩阵的转置具有如下几个基本性质： (AT)T=A (A+B)T=AT+BT (tA)T=tAT (A?B)T=BT?AT 例1 绕任一点C（cx，cy）的旋转变换矩阵T 其中 Sx=cx-(cxcosθ-cysin θ) Sy=cy-(cxsin θ +cycos θ) 例2 相对于任一点C（cx,cy）进行比例变换 设T1为平移变换，T2为比例变换，T3为平移变换，则变换矩阵可以表示为： 例3 相对于直线ax+by+c=0进行对称变换 本题由5个基本变换复合而成，复合变换矩阵可按下式进行计算： 例4 证明：直线、平面经过变换后一般仍保持为直线、平面。 证明：设平面方程为 ax+by+cz+d=0 则平面上任意一点的齐次坐标为[x y z 1]总满足 若对该平面作任意的几何变换T，点P经过变换后变成点R，则R=P·T 因此 P=R·T-1 所以 可见，所有R点的几何仍为一个平面，它的平面方程是：a’x+b’y+c’z+d’=0 二维变换小结 1 恒等变换 2 比例变换 3 旋转变换 4 错切变换（沿x轴，沿y轴） 5 对称变换（对x轴，对y轴，对原点） 6 全比例变换 7 平移变换 总的特点：相对于原点 复合变换（平移，比例，旋转） 6. 对称于任一点(xc,yc)的变换 对称于任一点(xc,yc)的变换，实际上可以看做分别相对于直线轴x﹦xc和直线轴 y﹦yc的两次对称变换，因此其变换公式是两者的综合： 变换方程写成齐次坐标矩阵形式为： 其中变换矩阵： 7．对称于任一轴的变换 关于XY平面内任一直线y﹦mx﹢b为对称轴的变换，可以分解为平移、旋转、对称于坐标轴等变换的组合。首先平移直线经过坐标原点，而后将直线绕坐标原点旋转至同某一坐标轴重合，做对称于坐标轴的变换，最后反向旋转和反向平移将直线置回原处。 如下图所示，平移直线经过坐标原点需要在Y轴方向上移动距离b，然后将直线绕坐标原点旋转至同Y轴重合，设旋转角度为? ，两步的变换矩阵分别为： 做对称于Y轴的对称变换，其变换矩阵为： 最后反向旋转和反向平移将直线置回原处，其变换矩阵分别为： 所以，对称于任一轴y﹦mx﹢b的变换矩阵为： 变换矩阵中的和需要用已知量表示出来。当m为直线斜率，b为截距时有： 所以 替换变换矩阵中的和得： 上述变换用代数方程表示为： 4.1.6 错切变换 错切（shear）变换是轴上点不动，其它点沿平行于此轴方向移动变形的变换。错切变换也称为剪切、错位或错移变换。常用的错切变换有两种：改变x坐标值和改变y坐标值。 1. 沿X轴方向关于Y的错切 变换前和变换后y坐标不变，而x坐标根据y坐标值呈线性变化。变换前后点的坐标之间的关系为： 式中c为错切系数。若c＞0，则沿+X方向错切，若c＜0，则沿-X方向错切。 下图说明了矩形ABCD经错切变换后变为A’B’C’D’的结果。 变换方程写成齐次坐标矩阵形式为： 其中变换矩阵: 2. 沿