第五章-12.10.ppt

第五章 控制系统的频域分析法 频率特性 典型环节与开环系统频率特性 频域稳定判据 频域稳定裕度 闭环系统的频域性能指标 频域特性法的发展历史 在控制系统稳定性的代数理论建立之后，1928年－1945年以美国ATT公司Bell实验室(Bell Labs)的科学家们为核心，建立了控制系统分析与设计的频域方法。 Harold Black 1928年8月2日，Harold Black(1898-1983)，在前往Manhattan西街(West Street)的上班途中，在Hudson河的渡船Lackawanna Ferry上灵光一闪，发明了在当今控制理论中占核心地位的负反馈放大器。由于手头没有合适的纸张，他将其发明记在了一份纽约时报（The New York Times）上，这份早报已成为一件珍贵的文物诊藏在ATT的档案馆中。 Harry Nyquist 反馈放大器的振荡问题给其实用化带来了难以克服的麻烦。为此Harry Nyquist(1889-1976)和其他一些ATT的通讯工程师介入了这一工作。Nyquist1917年在耶鲁大学(Yale)获物理学博士学位，有着极高的理论造诣。1932年Nyquist发表了包含著名的“乃奎斯特判据”(Nyquist criterion)的论文，并在1934年加入了Bell Labs。Black关于的负反馈放大器的论文发表在1934年，参考了Nyquist的论文和他的稳定性判据。 Hendrik Bode(1905-1982） 这一时期，Bell实验室的另一位理论专家，Hendrik Bode(1905-1982)也和一些数学家开始对负反馈放大器的设计问题进行研究。Bode是一位应用数学家，1926年在俄荷俄州立大学(Ohio State)获硕士；1935年在哥伦比亚大学(ColumbiaUniversity)获物理学博士学位。1940年，Bode引入了半对数坐标系，使频率特性的绘制工作更加适用于工程设计。 H.Harris 1942年，H.Harris引入了传递函数的概念。用方框图、环节、输入和输出等信息传输的概念来描述系统的性能和关系。这样就把原来由研究反馈放大器稳定性而建立起来的频率法，更加抽象化了，因而也更有普遍意义，可以把对具体物理系统，如力学、电学、等的描述，统一用传递函数、频率响应等抽象的概念来研究。1925年英国电器工程师O.亥维赛把拉普拉斯变换应用到求解电网络的问题上，提出了运算微积。不久拉普拉斯变换就被应用到分析自动调节系统问题上，并取得了显著成效。传递函数就是在拉普拉斯变换的基础上引入的。 ?　 至1945年，控制系统设计的频域方法，“波德图”(Bode plots)方法，已基本建立了。 米哈依洛夫 在这同一时期，苏联科学家也在控制系统稳定性的频域分析方面取得了进展。1938年和1939年，全苏电工研究所的米哈依洛夫以柯西幅角原理为基础，发表论文给出了闭环控制系统稳定性的频域判别法。米哈依洛夫还提出了把自动调整系统环节按动态特性加以典型化来进行结构分析的问题。 米哈依洛夫 米哈依洛夫有关稳定性频域判据的论文虽然正式发表较晚。他的方法现被称为“米哈依洛夫稳定判据”。有些学者又将“乃奎斯特判据”称为“乃奎斯特-米哈依洛夫判据” 客观地讲，在频域稳定性判别研究中，乃奎斯特不仅在时间上领先，其工作也更完备。现在我们所使用的也主要是乃奎斯特的开环稳定判据。 频域特性法的特点 控制系统及其元部件的频率特性可以运用分析法和实验法获得并可用多种形式的曲线表示，因而系统分析和控制器设计可以应用图解法进行。 频率特性具有明确的物理意义。对于一阶和二阶系统，频域性能指标和时域性能指标有确定的对应关系；对于高阶系统可以建立近似的对应关系 控制系统的频率设计可以兼顾动态响应和噪声抑制两方面内容 频率响应法不仅适用于线性定常系统，而且还适用于传递函数不是有理数的纯滞后系统和部分非线性系统的分析。 5-1 频率特性 频率特性的基本概念 频率特性的几何表示法 频率特性的概念 2 频率特性的表示法 (1) 幅相频率特性曲线（奈奎斯特图） 以开环频率特性的实部为直角坐标横坐标，以其虚部为纵坐标，以ω为参变量的幅值与相位的图解表示法。 频率特性→复变函数 1)若表示为实数和虚数和的形式，则实部为实轴坐标值，虚部为虚轴坐标值。 2)若表示为复指数形式，则为复平面上的向量： 向量长度→频率特性的幅值， 向量与实轴正方向的夹角→频率特性的相位。 使用对数坐标图的优点： 可以展宽频带；频率是以10倍频表示的，因此可以清楚的表示出低频、中频和高频段的幅频