基于旋量理论的机器人建模方法介绍概要.pptxVIP

下载本文档

41
0
约小于1千字
约 20页
2017-08-21 发布于湖北
举报
版权申诉

基于旋量理论的机器人建模方法介绍概要.pptx

1、本文档共20页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

基于旋量理论的机器人建模方法介绍概要

基于旋量理论的机器人建模方法介绍;旋量理论;基本概念;基本概念;基本概念;基本概念;运动学分析准备工作——运动旋量坐标;大多数机器人都是由一组通过运动副（关节）联接而成的刚性连杆构成。由关节空间运动量到末端任务空间的转化就是机器人的正向运动学建模过程，即在给定组成运动副的相邻连杆的相对位置的情况下，确定机器人的末端位姿。;正向运动学 ;正向运动学 ;正向运动学 ;与正向运动学模型的输入、输出正好相反，逆向运动学由给定的机器人末端位姿解算对应的关节运动量。注意：正向运动学解唯一，而逆向运动学可能有多解、唯一解或者无解。;逆向运动学 ;1). 基于POE公式的机器人正向运动学模型： 2). 定义机器人末端的空间速度： 3). 由上式展开，得到末端空间速度与关节速度的线性关系：其中，可定义雅克比矩阵： ;逆向运动学 ;逆向运动学 ;算例;算例;算例;算例