基于广义坐标形式牛顿-欧拉方法的空间并联机构动力学正问题分析.PDFVIP

See discussions, stats, and author profiles for this publication at: /publication/245447149 Forward Dynamics Analysis of Spatial Parallel Mechanisms Based on the Newton-Euler Method with Generalized oordinates Article in Journal of echanical Engineering · January 2009 DOI: 10.3901/J E.2009.07.041 CITATIONS READS 3 106 1 author: Genliang Chen Shanghai Jiao Tong University 30 PUBLICATIONS 99 CITATIONS SEE PROFILE All content following this page was uploaded by Genliang Chen on 24 July 2014. The user has requested enhancement of the downloaded file. 第 45 卷第 7 期 机 械 工 程 学 报 Vol.45 No.7 2009 年 7 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Jul. 2009 DOI ：10.3901/JME.2009.07.041 基于广义坐标形式牛顿－欧拉方法的空间并联机 构动力学正问题分析* 1 1 1, 2 1, 2 陈根良 王 皓 来新民 林忠钦 (1. 上海交通大学车身设计与制造研究所 上海 200240 ； 2. 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 上海 200240) 摘要：基于具有广义坐标形式的牛顿－欧拉方法建立一般空间并联机构动力学正问题建模与仿真的通用方法。在动力学建模 时，选取空间并联机构动平台的工作空间变量作为系统广义坐标，从各构件的牛顿－欧拉方程出发，结合运动学逆解和虚功 原理，得到与广义坐标相对应的系统动力学方程－运动微分方程和系统理想铰约束力方程。对 6-UPS 型空间并联机构进行 动力学建模，计算外力作用下的动态响应，验证了该方法的有效性。理论分析和仿真案例表明，该方法可以简化并联机构动 力学正问题的建模步骤，提高计算效率。 关键词：广义坐标 牛顿－欧拉方法 空间并联机构 动力学正问题 中图分类号：TP242 Forward Dynamics Analysis of Spatial Parallel Mechanisms Based on the Newton-Euler Method with Generalized Coordinates CHEN Genliang1 WANG Hao1 LAI Xinmin1, 2 LIN Zhongqin1, 2 (1. Institute of Auto-body Design Manufacturing, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200240;