平面关节型装配机器人控制系统的开发.PDFVIP

Vol.26,No.3 HeilongjiangElectricPower Jun.2004 平面关节型装配机器人控制系统的开发 刘 敏 ，‘尤 波，，絮延河2 (1.哈尔滨理工大学机械动力工程学院，黑龙江哈尔滨150080;2.黑龙江客车厂，黑龙江哈尔滨150070) 摘 要:针对SCARA自由度的特点研制和开发了4轴运动控制卡，并以VC++6.0为工具编写了控制系统软 件。介绍了控制系统的构成、工作原理及功能。阐述了SCARA的应用前景。 关健词:SCARA;控制卡;控制系统软件;动态连接库 中图分类号:TP242 文献标识码:B 文章编号:1002一1663(2004)03-0190-04 DevelopmentofSCARAcontrolsystem IIUMint，YOUBo，XUYanhe2 (1.SchoolofMechanicalPowerEngineering,HarbinUniversityofScienceTechnology,Harbin150080,China; 2.HeilongjiangBusFactory,Harbin150070,China) Abstract:Acontrolcardisdesignedanddevelopedaccordingtothefour一freedomcharacteristicsofSCARA forthefour一axismovements,andsoftwareiswrittenusingVC++6.0.Thestructure,operatingprincipleand functionsoftherobotarediscussedtogetherwiththeprospectapplicationofSCARA. KeyWords:SCARA;controlcard;controlsystemsoftware;DLL 平面关节型装配机器人(SCARA)是应用最 广泛的一种机器人，既可以用于实际生产，又可以 用于教学实验和科学研究。用于实际生产，它能 够满足装配作业内容改变频繁的要求;用于教学 实验，它能够使人更直观地了解机器人结构组成、 动作原理等，所以开发SCARA具有广泛的实际 意义和应用的前景。 1SCARA的结构和控制原理 t一机身;;2一大臂驱动机;3-谐波减速器;4一大臂;5一小臂驱 动电机;6一小臂;7一手臂升降机;8一丝杠;9-手腕驱动电机。 1.1 机器人控制结构 圈1SCARA结构示愈圈 SCARA的控制结构中，其机械本体采用4自 1.2 控制卡硬件组成及控制原理 由度的形式，如图1所示，即3个转动关节和一个 SCARA控制系统的控制卡由地址译码电路、 移动关节。由于步进电动机控制方便，容易实现 数据缓冲及驱动电路、控制逻辑电路、时钟电路、 调速，使用维修简单，因此，各关节均采用步进电 光电隔离电路和状态输出电路等回路构成。通过 动机作为驱动装置。步进电动机的运动控制器采 控制脉冲个数实现位置控制;通过控制脉冲的频 用自行开发的基于ISA总线的步进电动机多轴控 率实现速度控制;通过改变脉冲定时来实现加减 制卡，编制了能满足要求的步进电动机运动控制 速控制，其电路工作原理如图2所示。 软件，通过可编程定时/计数器实现对步进电动机 1.2.1vo端口地址译码电路 的速度、位置控制以及SCARA的4轴联动。