智能机器人视觉体系结构研究.pdfVIP

第 23 卷第 3 期 机器人　ROBO T V o l. 23,N o. 3 200 1 年 5 月 　 M ay , 200 1 ( ) 文章编号: 200 1 智能机器人视觉体系结构研究 屠大维　林财兴 (上海大学 机电工程与自动化学院, 计算机集成制造及机器人中心　上海　200072) 摘　要: 本文以几个典型的智能机器人体系结构为范例, 受其分层结构和模块化体系思想启发, 针对机器视觉 研究中的不同观点和遇到的困难, 提出机器视觉研究也应当分层、模块化的思想, 认为只有这样才能满足整个机器 人大系统的要求, 较好地解决机器视觉的一般性和特定任务之间的矛盾. 在讨论了该视觉体系结构中各层次的组织 和各个模块的功能后, 提出了一个将三维面形传感获取近距离精确数据、激光雷达距离成像和 CCD 摄像机相结合 的视觉传感集成体系, 通过它们在时间和空间上的一致及信息上的互补, 以保证基本数据模块的可靠性和整个视觉 体系结构的可行性. 关键词: 智能机器人; 机器视觉; 模块化结构 中图分类号: 　T P 24　　　　文献标识码: 　B M ACH INE V ISIO N A RCH ITECTURE RESEA RCH O N A N INTELL IGENT RO BO T 　 TU D a w ei L IN Ca i x in g ( 1. S chool of M echa tron ics and A u tom a tion , S hang ha i U n iv ers ity ; S hang ha i　200072) 　Abstract: In sp ired by th e arch itectu re in som e typ ica l exam p le s o f advan ced in te lligen t robo t s, a n ew po in t o f v iew th at m ach in e v ision shou ld a lso b e st ru ctu red in leve ls an d m odu le s h a s b een p u t fo rw ard in th is p ap er , in v iew o f th e en d le ss deb ate s b etw een defferen t th eo r ie s fo r a long t im e. It can b e w e ll sat isfied w ith th e requ irem en t s fo r th e in te lligen t robo t con t ro l to h ave a com p rom ise b etw een th e gen era l an d sp ecia l ta sk s in a v ision sub sy stem. A f ter d iscu ssing th e deta iled leve l arch itectu re an d fun ct ion a l