模糊控制与PID控制比较程序.docVIP

%模糊控制与传统PID比较 clear all; close all; ts=20; %对象特性：以课本P66实验为例 sys1=tf([1],[60,1],inputdelay,80); dsys1=c2d(sys1,ts,zoh); [num1,den1]=tfdata(dsys1,v); %传统PID算法 u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;u_5=0; y_1=0;y_2=0;y_3=0; error_1=0;ei=0; for k=1:1:300 time(k)=k*ts; rin(k)=40; yout(k)=-den1(2)*y_1+num1(2)*u_5; error(k)=rin(k)-yout(k); ei=ei+error(k)*ts; kp=0.8;ki=0.005;kd=3.0; u(k)=kp*error(k)+kd*(error(k)-error_1)/ts+ki*ei; if u(k)=110 u(k)=110; end if u(k)=-110 u(k)=-110; end %返回PID参数 u_5=u_4;u_4=u_3;u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k); y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k); error_1=error(k); end %模糊PID控制系统 a=newfis(fuzzf); %创建新的模糊推理系统 f1=1; a=addvar(a,input,e,[-3*f1,3*f1]); %添加 e 的模糊语言变量 a=addmf(a,input,1,NB,zmf,[-3*f1,-1*f1]); %添加 e 的模糊语言变量的隶属度函数（z型） a=addmf(a,input,1,NM,trimf,[-3*f1,-2*f1,0]); %隶属度函数为三角形 a=addmf(a,input,1,NS,trimf,[-3*f1,-1*f1,1*f1]); a=addmf(a,input,1,Z,trimf,[-2*f1,0,2*f1]); a=addmf(a,input,1,PS,trimf,[-1*f1,1*f1,3*f1]); a=addmf(a,input,1,PM,trimf,[0,2*f1,3*f1]); a=addmf(a,input,1,PB,smf,[1*f1,3*f1]); f2=1; a=addvar(a,input,ec,[-3*f2,3*f2]); %添加 ec 的模糊语言变量 a=addmf(a,input,2,NB,zmf,[-3*f2,-1*f2]); a=addmf(a,input,2,NM,trimf,[-3*f2,-2*f2,0]); a=addmf(a,input,2,NS,trimf,[-3*f2,-1*f2,1*f2]); a=addmf(a,input,2,Z,trimf,[-2*f2,0,2*f2]); a=addmf(a,input,2,PS,trimf,[-1*f2,1*f2,3*f2]); a=addmf(a,input,2,PM,trimf,[0,2*f2,3*f2]); a=addmf(a,input,2,PB,smf,[1*f2,3*f2]); f3=1.5; a=addvar(a,output,u,[-3*f3,3*f3]); %添加 u 的模糊语言变量 a=addmf(a,output,1,NB,zmf,[-3*f3,-1*f3]); a=addmf(a,output,1,NM,trimf,[-3*f3,-2*f3,0]); a=addmf(a,output,1,NS,trimf,[-3*f3,-1*f3,1*f3]); a=addmf(a,output,1,Z,trimf,[-2*f3,0,2*f3]); a=addmf(a,output,1,PS,trimf,[-1*f3,1*f3,3*f3]); a=addmf(a,output,1,PM,trimf,[0,2*f3,3*f3]); a=addmf(a,output,1,PB,smf,[1*f3,3*f3]); rulelist=[1 1 1 1 1; %编辑模糊规则 1 2 1 1 1;