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第卷第期年月清华大学计算机科学与技术系北京提出一种基于和求解机械臂最优运动规划问题的混合算法先采用样条函数逼近关节运动轨迹将最优控制问题转化为有约束的非线性规划问题然后引入基于种群的算法给出全局最优解的初始估计最后利用序列二次规划得到高精度全局最优解仿真结果表明该方法优于单纯的或方法运动规划遗传算法序列二次规划样条函数引言引起维数灾问题给定机械臂的始末位姿规划一条满足约条与数学规划各有优势与不足对适应值件的关节运动轨迹使某一性能指标达到最优称为函数解析性质要求低依概率收敛于全局最优解但最优运动规
第19 卷 第1 期 2004 年 1 月
Vol. 19 N o. 1 Control and Decision Jan . 2004
: 1001-0920(2004) 01-0102-03
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